库卡机器人零点校正时负载处理

零点校对时，不需求也不主张拆开负载东西；不然，拆装东西后TCP或许还要重新校准。

　　实际操作中，能够在机器人东西安装结束之后，再进行零点校对作业。但今后重新校对零点或查看零点时，均需装载这一东西。如果把东西拆下了，机器人受力削减，轴会反弹回去，零点反而和装载着东西的时候出现差异了。

　　所以，零点校对时机器人负载状况需求坚持一致。

　　举例来讲：

　　A机器人初次使用时是空载校零的，那今后零点校对时均需坚持空载；

　　B机器人初次使用时是带着一个东西校零的，那今后零点校对时均需装上此东西。

　　C机器人作业时会用到三个不同分量的东西：Tool1、Tool2、Tool3，零点校对时又该如何操作呢？

　　此时，空载校零虽然能够到达预期目的，但操作上比较费事：每次重新校对零点或查看零点时有必要拆下东西，这增加了操作员的作业量。

　　为了防止上述费事，还有另一套处理计划：

　　带负载校对，让操作更便捷

　　KUKA 系统中“带负载校对”的零点校对计划，巧妙处理了三个东西分量不同的这一问题。

　　操作步骤：

　　1、首要，机器人坚持空载，进入“初次调整”功用进行零点校对。（如果有类似换枪盘等分量较轻的东西也能够安装好后进行“初次调整”。）

　　2、依次安装每个东西，别离进入“偏量学习”，并按照提示点击每个轴进行“学习”。（每个东西需别离进行一次6个轴的偏量学习。）

　　完成以上两步，便完成了零点校对。

　　注意： “精度机器人（有PID文件的机器人）”有必要选用空载校零，或者带着东西的选用“带负载校对”计划进行校零操作，不然会影响其精度。

　　通过“带负载校对”计划进行零点校对的机器人，在后期保护中需求重新校对零点或者查看零点时，便可装载接受偏量学习“训练”后的任何东西，进入“负载校对——带偏量 ”模式，进行重新校零或查看零点。

　　注意事项

　　（1）选用“带偏量”功用校对零点或查看零点时，系统会自动剔除因东西重力产生的偏量值，保证与空载校零时的负载状况一致。

　　（2）“无偏量”功用，仅适用于人为误删零点或电气原因（譬如RDC卡毛病、突然断电)导致零点丢失的情况下康复原有的零点校对值，而不允许用于更换电机、齿轮箱或机械拆装等情况。

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