kuka库卡机器人if逻辑介绍

发布时间：2022-2-14 09:36:44|来源： KUKA/库卡

1、在示教器 T1形式下进入程序，左下角点击：指令—逻辑，会看到***常用的WAIT 等候、WAITFOR 等候、OUT 输出等逻辑指令。

　　2、挑选WAIT 。界面***下端呈现WAIT Time 口 sec .这个WAIT 是等候时间时使用的，口输入1 代表等候1秒输入2 代表等候2秒.......

　　

　　3、挑选WAITFOR (这个WAITFOR是等候某信号时使用的，如等候输入信号IN)。界面***下端呈现WAIT FOR 口(口口口口)口。

　　注：NOT 便是此信号取反的意思，CONT便是预履行的意思，能够理解为库卡机器人不停顿履行此句子。

　　4、挑选OUT (输出信号)，右端会呈现更多的选项，每一个选项的意思如下图所解说。

　　留意：OUT 输出信号③为TRUE时信号是一向存在的，直到你从头把③中的TRUE设为FLASE复位掉

　　PULSE(脉冲)与OUT 不同，PULSE是在设定时间内⑤输出信号，时间完毕信号随之完毕，无须从头把③中的TRUE设为FLASE复位掉

　　5、PULSE 脉冲解说：

　　6、带有SYN OUT 输出解说：

　　留意：连接表格中指令只有④与⑤不同如下图运动轨道是从P2点至P3点直线运动轨道，表示从P2点开端延时20MS 履行SYN OUT信号的输出

　　留意：如下图运动轨道是从P2点至P3点直线运动轨道，表示抵达P3点提前20MS 履行SYN OUT信号的输出

　　SYN OUT 能够理解为体系同步输出指令，多用于对点位信号输出要求较严厉的工艺，例如涂胶等。

　　触类旁通SYN PULSE 用法与SYN OUT 相同，只不过SYN PULSE无须把③中的TRUE设为FLASE复位掉，而SYN OUT需要把③中的TRUE设为FLASE复位掉

　　以上便是KUKA机器人***常用逻辑指令，把握以上指令能够应对百分之九十以上的自动化工艺需要。

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