kuka库卡机器人if逻辑介绍

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: KUKA/库卡

1、在示教器  T1形式下进入程序,左下角点击:指令—逻辑,会看到***常用的WAIT 等候、WAITFOR 等候、OUT 输出等逻辑指令。

  2、挑选WAIT 。界面***下端呈现WAIT Time 口 sec .这个WAIT 是等候时间时使用的,口 输入1 代表等候1秒   输入2 代表等候2秒.......

  ​                              

  3、挑选WAITFOR (这个WAITFOR是等候某信号时使用的,如等候输入信号IN)。界面***下端呈现WAIT FOR 口(口口口口)口。

  注:NOT 便是此信号取反的意思,CONT便是预履行的意思,能够理解为库卡机器人不停顿履行此句子。

  4、挑选OUT (输出信号),右端会呈现更多的选项,每一个选项的意思如下图所解说。

  留意:OUT 输出信号③为TRUE时 信号是一向存在的,直到你从头把③中的TRUE设为FLASE复位掉

  PULSE(脉冲)与OUT 不同,PULSE是在设定时间内⑤输出信号,时间完毕信号随之完毕,无须从头把③中的TRUE设为FLASE复位掉

  5、PULSE 脉冲解说:

  6、带有SYN OUT 输出解说:

  留意:连接表格中指令只有④与⑤不同 如下图运动轨道是从P2点至P3点直线运动轨道,表示从P2点开端延时20MS 履行SYN OUT信号的输出

  留意: 如下图运动轨道是从P2点至P3点直线运动轨道,表示抵达P3点提前20MS 履行SYN OUT信号的输出

  SYN OUT 能够理解为体系同步输出指令,多用于对点位信号输出要求较严厉的工艺,例如 涂胶等。

  触类旁通SYN PULSE 用法与SYN OUT 相同,只不过SYN PULSE无须把③中的TRUE设为FLASE复位掉,而SYN OUT需要把③中的TRUE设为FLASE复位掉

  以上便是KUKA机器人***常用逻辑指令,把握以上指令能够应对百分之九十以上的自动化工艺需要。
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