库卡机器人启动时序步骤

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: KUKA/库卡

1、在T1形式下把用户程序按操控要求刺进cell.src里,选定Cell.src程序,把机器人运行形式切换到ExT_ AUTO.

  2、在机器人体系没有报错的条件下,PLC-. 上电就要给机器人宣布Smove_ enable(要-直给)信号 。

                           

  3、PLC给 完$move_ enable 信号500ms后再给机器人$drivers_ off(要一 直给)信 号。

  4、PLC给完$drivers_ off信 号500ms后再给机器人Sdrivers_ on信号。当机器人接到Sdrivers_ on后宣布信号Speri_ rdy给PLC, 当PLC接到这个信号后要把$drivers_ on断开。

  5、PLC发给机器人$ext_ start( 脉冲信号)就可以启动机器人。

  6、当PLC接收到PGNO_ REQ信号后,PLC要把程序 号发给机器人

  7、当PLC宣布程序号500ms后,PLC发给机器人$ PGNO_ _VAILD脉冲信号,脉宽约1000ms),以便让机器人的变量PGNO值生效。

  如果生产过程切换程序号的话,重复过程6和过程7。

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