库卡工业机器人更改最大速度

发布时间：2024-8-30 12:03:23|来源： KUKA/库卡

1.做负载测验，在程序中正确运用。

　　2.把一切的LIN和CIRC指令全部换为SLIN和SCIRC

　　3.把点位重复的PTP运动指令删掉，过渡点尽量少

　　4.能用迫临的地方尽量迫临

　　5.把不必要的wait指令删掉，比方gripper_close等子函数后边的wait

　　6.把不能防止的wait time指令由0.5减小到0.2

　　7.把不能防止的wait signal指令用if句子代替

　　8.子函数的INI行去掉，并加continue

　　9.把一切PULSE和OUT指令改为同步输出，SYN OUT，SYN PULSE或trigger

　　10.把循环开始部分的OUT指令整理到一个子函数initialization中，并同步调用（trigger），把不必要每次履行的夹抓动作用if句子包裹，把$holding_toque读取句子和PTP HOME放到循环外边

　　11.把R1\System\config.dat文件中BASISTECH GLOBALS里的DEF_ACC_CP由2.3改为5（作用待验证）

　　12.高档编程指令里防止出现触发预进终止的句子，典型比如包含：$out[1]=true; PULSE[1] ; wait for $in[1]; wait sec 0；$T1,$T2等

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