库卡机器人的设置负载方法

一、库卡机器人负载设置存在的问题

　　目的其实只有一个，适宜的负载，在适宜驱动力下，机械手无论在静态仍是动态都能够承受满足的惯性力矩，以保证电气控制系统对机械手控制。

　　和其他机械手品牌一样，库卡也需求设置适宜的负载参数，不同的是库卡这个选项功用Load Data Determination需求购买，其他原厂制造商一般是比较开放的。

　　咱们也能够经过PRO-E或许CAD进行人工核算该数值。在软件理论核算中不免存在必定的差错（余量负载差错），所以如果在规划过程中没有考虑过多动态负载余量，会产生很多不利因素，比方冲击负载过大，不同程度对机械手刚性会影响很大，尤其是负载比较高的情况下，导致精度严峻不良（六个轴的负载影响累积精度差错）以及产生的轨迹偏移等现象，乃至严峻的机械手断裂!

　　带主动负载核算功用的，能够主动核算此功用。获得负载参数后保存到对应的负载东西（编号）中，一般包含东西分量，重心以及惯性。

　　没有带负载选项功用的能够经过负载测验软件进行校正，保存余量后手动写入此东西负载参数。人工核算的处于什么状况的负载，能够进行评估并进行不同程度的改进。比方KR210 这款负载M在200KG，东西负载的重心影响到A5轴超载现象，经过此能够进行及时改进东西规划。

　　二、关于Load Data Determination

　　库卡机器人选项Load Data Determination能够核算有用负载数据，多能够设置16个有用负载。

　　经过负载测验主动核算获得东西分量，重心以及惯性。测验结束后能够看到实际数值并保存对应东西负载编号即可。

　　三、Load Data Determination设置大体路径：

　　1、改语言为英文，在示教器菜单

　　2、点击投入Start up挑选服务Service,挑选主动负载核算Load Data Determination。

　　3、机械手姿态将第2、3 轴打到±90 度，第4、5、6轴成0度左右进行保存然后进行下一步。

　　4.挑选机械手铭牌对应机型型号

　　5.保存后将机器人打到内部主动模式，运行Start进入负载测验程序依据提示挑选YES。

　　6、完成后保存对应东西编号中。

库卡机器人的设置负载方法

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