库卡机器人视觉系统结构

1、光学成像模块。

　　该模块又能够分为照明体系规划和镜头光学体系规划两部分。

　　光照规划便是经过研究被测物体的光学特性、距离、物体巨细、布景特性等，合理的规划光源的强度、色彩、均匀性、结构、巨细，并规划合理的光路，到达获取方针相关结构信息的目的。

　　镜头是将物方空间信息投影到像方的主要部件。镜头的规划主要是依据检测的光照条件和方针特点选好镜头的焦距，光圈规模。在确认了镜头的型号后，规划镜头的后端固定结构。

　　2、图画传感器模块

　　该模块主要担任信息的光电转换，位于镜头后端的像平面上。现在，将为主流的图画传感器可分为CCD(Charge-coupledDevice电荷耦合元件)与CMOS图画传感器两类。因为是电信号的信源，所以杰出稳定的电路驱动是规划这一模块的要害。

　　3、图画处理模块

　　该模块是主要担任图画的处理与信息参数的提出，可分为硬件结构与软件算法两个层次。

　　硬件层一般是CPU为中心的电路体系。根据PC的机器视觉使用的是PC机的CPU与相关的外设;根据嵌入式体系的有独立处理数据能力的智能相机依赖于板上的信息处理芯片如DSP、ARM、FPGA等。

　　软件部分包含一个完好的图画处理计划与决议计划计划，其间包含一系列的算法。在高级的图画体系中，会合成数据算法库，便于体系的移植与重用。当算法库较大时，经过图形界面调用算法库。

　　4、IO模块

　　IO模块是输出机器视觉体系运算结果和数据的模块。根据PC的机器视觉体系可将接口分为内部接口与外部接口，内部接口只需担任体系将信号传到PC机的高速通讯口，外部接口完结体系与其他体系或用户通讯和信息交换的功能。智能相机则一般利用通用IO与高速的以太网完结对应的所有功能。

　　5、显现模块

　　显现模块能够认为是一个特别的用户IO，他能够使用户更为直观的检测体系的运转过程。根据PC的机器视觉体系中能够直接经过PCI总线将体系的数据信息传输到显卡，并经过VGA接口传到计算机屏幕上。独立处理的智能相机一般则经过扩展液晶屏幕和图画显现控制芯片完成图画的可视化。

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