库卡机器人碰撞识别设置

假如一个机器人与一个物件发生磕碰，则机器人控制体系将提高轴扭矩，以便战胜阻力。这时可能会损坏机器人、工具或其它零部件。磕碰辨认将减小此类损坏的危险。磕碰辨认体系监控轴转矩。假如该转矩与特定的公役规模有差错，将出现以下反响。

　　机器人以 STOP 1 中止。机器人控制体系调出程序 tm_useraction。该程序位于程序文件夹中并包括 HALT （中止）指令。用户也可在程序 tm_useraction 中编程设计其它反响作为代替。编辑程序 tm_useraction" 机器人控制体系主动确认答应差错规模。（例外：在运转方式 T1 下不确认值。）一般有必要将一个程序运转 2 到 3 次，直到机器人控制体系确认了一个实践可行的答应差错规模为止。对于由机器人控制体系确认的答应差错规模，用户可通过操作界面定义一个偏量。假如中止机器人运转较长时刻（例如周末），则电机、齿轮箱等将冷却。在这样的暂停之后的首次运转期间，需要与热态机器人不同的轴转矩。机器人控制体系主动根据变化的温度调整磕碰辨认。前提条件为了能够使用磕碰辨认，加速度调整有必要已接通。假如体系变量 $ADAP_ACC 不等于 #NONE，则加速适配调整发动。（这是默认设定。）体系变量可在文件 C:\KRC\Roboter\KRC\R1\MaDa\$ROBCOR.DAT 中找到。仅对已完全运转结束的运动语句确认答应差错规模。为了发动运动的磕碰辨认，编程时有必要已将参数磕碰辨认设为 TRUE。这可在程序代码中从附加的 CD 看出。

　　对起始方位 (HOME) 和其它大局方位不能进行磕碰辨认。对附加轴不能进行磕碰辨认。后退时不能进行磕碰辨认。在运转方式 T1 下无法进行磕碰辨认。假如机器人处于停止状态，则在发动时会发生很高的轴转矩。因而，在启动阶段（约 700 ms）轴转矩不受监控。改变了程序倍率后，磕碰辨认在***初 2 至 3 个程序运转过程中将明显反应迟钝。此后机器人控制体系即根据新的程序倍率调整了答应差错规模。

　　确认答应差错规模并激活磕碰辨认前提条件加速度调整已接通。已正确输入了负载数据。对于要监控的所有运动，参数磕碰辨认在程序中现已为 TRUE。必要时：在程序 tm_useraction 中现已编程设定了对磕碰的所需反响。操作过程 1. 在主菜单中选择装备 > 其它（或工具） > 磕碰辨认。 (>>> 6.16.3 " 磕碰辨认选项窗口 " 页面 167) 2. 在栏位 KCP 中有必要已显现 MonOff。假如不是这样的话，则按撤销激活。 3. 发动程序并屡次运转。经过 2 到 3 次程序循环后，机器人控制体系已确定了实践可行的公役规模。 4. 按激活。现在，在窗口磕碰辨认的栏位 KCP 中有必要显现 MonOn。用关闭保存装备。

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