库卡机器人编程之四边形程序

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: KUKA/库卡

库卡机器人四边形程序,定一个核算基准点,以基准点核算四边形其他点位,然后使用移动指令让机器人TCP走四边形轨迹。此文程序仅为参考,基础编程程序。

                              

  1、四边形程序1:使用偏移指令PTP_REL或许LIN_REL

  DEF rSBX1 ( )

  DECL POS pSBX

  INI

  PTP pSBX Vel=100 % PDAT1 Tool[1] Base[0]

  pSBX=$POS_ACT

  PTP pSBX

  LIN_REL{X 100}

  LIN_REL{Y 200}

  LIN_REL{X -100}

  LIN pSBX

  END

  2、四边形程序2:使用点位核算四边形各个点在移动

  DEF rSBX ( )

  DECL POS pSBX1,pSBX2,pSBX3,pSBX4

  DECL i

  INI

  i=0

  $TOOL=TOOL_DATA[1]

  $BASE=BASE_DATA[1]

  $OV_PRO=30

  $VEL={cp 0.5,ori1 50,ori2 50}

  PTP pSBX1 Vel=100 % DEFAULT Tool[1] Base[0]

  pSBX2=XpSBX1

  pSBX2.X=XpSBX1.X+100

  pSBX3=XpSBX1

  pSBX3.X=XpSBX1.X+100

  pSBX3.Y=XpSBX1.Y+200

  pSBX4=XpSBX1

  pSBX4.Y=XpSBX1.Y+200

  LIN pSBX1

  LIN pSBX2

  LIN pSBX3

  LIN pSBX4

  END
更多相关内容
KUKA库卡机器人常见问题 KUKA库卡机器人常见问题

1、开机坐标系无效   世界坐标系是以枪头为基点,在这种坐标系中机器人一切的动作都是依照以枪头为顶点来完成移动,XYZ方向切开枪方向不改变,如果机器人在世界坐标系中移动,枪头也跟着改变 ...

库卡工业机器人应用方面 库卡工业机器人应用方面

Berthold Hermle AG 机器制作厂属于世界**的铣床及加工中心出产商。在其加工中心主动化方面,Hermle 彻底信赖来自奥格斯堡的库卡机器人有限责任公司的专业水平。该企业在新型制作体系 RS 4 中充 ...

库卡机器人实时运动的相关软件选项 库卡机器人实时运动的相关软件选项

库卡机器人RSI:   KUKA.Robot Sensor Interface   功用:   将外部传感器的数据和信号和机器人控制系统进行有效的结合,然后修正和引导机器人的运动。 ...

工业机器人控制系统功能 工业机器人控制系统功能

机器人操控体系是机器人的重要组成部分,用于对操作机的操控,以完成特定的工作任务,其基本功用如下:   1、回忆功用:存储作业顺序、运动途径、运动方式 ...

KUKA库卡机器人负载试验方法 KUKA库卡机器人负载试验方法

1.安装Load data determination负载测验软件,将示教器语言改为英语,在负载测验过程中只辨认英语、德语和日语,不辨认中文。   2.将机器人合适的方位 ...

库卡机器人控制柜故障分析及解决方法 库卡机器人控制柜故障分析及解决方法

一:开关经常跳或许不能合闸?   1. 开关老化   2 .开关选型不对   3 .水泵卡死或电机内部短路   4 .线路老化,短路,用线过小或许缺相。   处理方法:   将操控系统的电源关 ...

库卡机器人BAS程序讲解 库卡机器人BAS程序讲解

在库卡机器人程序目录下R1System下有一个程序名为BAS.SRC,该程序首要用来设置机器人运动相关参数数,比方坐标系、速度、加速度等等。   一.联机表单   下面我们看看常用的联机表单怎么运 ...

剖析库卡机器人收入结构 剖析库卡机器人收入结构

库卡有三个部门:(1)机器人:包含六轴机器人、医疗机器厂、码垛机器人等产品;(2)系统集成:提供汽车制作、电子加工、食物加工等行业应用的解决方案;(3)Swisslog(瑞仕格公司):库卡于2 ...

有关KUKA交流伺服电机振动故障的分析与解决方案 有关KUKA交流伺服电机振动故障的分析与解决方案

  (1) KUKA电机转子不平衡,电机转子的动平衡制作时有缺点或运用后变差,就会发生形如“振荡电机”一样的振荡源。   (2)转轴曲折,转轴曲折的状况类 ...

库卡工业机器人定义及应用 库卡工业机器人定义及应用

定义:工业机器人是广泛用于工业范畴的多关节机械手或多自由度的机器装置,具有一定的自动性,可依托自身的动力动力和控制能力实现各种工业加工制作功用。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化 ...

库卡机械手电路板维修 库卡机械手电路板维修

“在线”丈量,需求考虑被测元器件受其他并联支路的影响,丈量成果应对照原理图分析判断。   “离线”丈量需求将被测元器件或电路从整个电路或印制板上机器人电路板修理脱焊下来,操作较费事 ...

库卡机器人电气焊和气保焊的不同 库卡机器人电气焊和气保焊的不同

二保焊 是“二氧化碳气体维护焊”的俗称,与氩气维护焊(俗称“氩弧焊”)及其它气体维护焊合称“气保焊”。   二保焊的长处是明弧焊接,易实现全方位半 ...

KUKA机器人报KSS15101故障维修分析 KUKA机器人报KSS15101故障维修分析

故障现象:   机器人开机后示教器显现KSS15101毛病代码(安全设备0至4通道5个安全节点错误),机器人无法正常投入运转。   故障检测:   首先检查现场 ...

KUKA机器人进行弧焊指令操作 KUKA机器人进行弧焊指令操作

Arc在StartV中,A指令是进行电弧焊接时的条件,即经过tp程序直接指定焊接电流和电压或金属线的输送速度后开端焊接。   依据设备品种的设置、模仿输入输出 ...

库卡小型机器人技术——库卡机器人 库卡小型机器人技术——库卡机器人

无论是灵敏的四轴 SCARA 或灵巧的六轴机器人,这些精巧且节约空间的库卡机器人是该系列中最灵敏、最牢靠的。您能够将各种不同规格的四轴和六轴库卡机器人在设备中恣意进行组合,并一直保有相同 ...

工业机器人体系构成——KUKA机器人 工业机器人体系构成——KUKA机器人

一般来说,工业机器人由三大部分六个子体系组成。三大部分是机械部分、传感部分和操控部分。六个子体系可分为机械结构体系、驱动体系、感知体系、机器人-环境交互体系、人机交互体系和操控体系 ...

KUKA库卡机器人可以应用的领域 KUKA库卡机器人可以应用的领域

KUKA库卡机器人可用于物料转移、加工、堆垛、点焊和弧焊,涉及到自动化、金属加工、食物和塑料等职业。 库卡工业机器人的用户包含:通用汽车、克莱斯勒、福特、保时捷、宝马、奥迪、奔跑、大众 ...

库卡机器人零点失效分析 库卡机器人零点失效分析

一、零点失效的原因:   在分析零点失效原因之前,咱们先弄清一个问题。   长时间以来,咱们一向称此故障为“零点丢掉”,这是一种不精确的描绘。KUKA机器人零点参数不会“丢掉”,它是记 ...

库卡机器人更换KVGA显卡步骤 库卡机器人更换KVGA显卡步骤

一、在替换KVGA之前,得先做好以下准备作业:   1. 机器人控制系统必须坚持关断状态,并做好维护,避免未经许可的意外重启。   2. 缓冲器已关闭。   3. 将馈电线缆置于无电状态。   ...

库卡机器人轨迹的精度提高方法 库卡机器人轨迹的精度提高方法

1)除了把tcp作准(或者用数模导入),是否还有方法进步轨道精度?   2)现场有切开等工艺,对轨道精度要求较高,假如机器人轨道呈现锯齿等抖动形成的现象,怎么处理?   3)ABB机器人供 ...

栏目导航
客服中心

在线咨询:QQ


联系方式联系方式

联 系 人:黄经理

联系QQ:3271883383

联系电话:13522565663


扫码添加微信(手机端请先保存图片)

工作时间工作时间

工作日:9:00-17:00

节假日:仅处理紧急事件

Contact us

联系我们

联系电话 QQ咨询
QQ咨询

3271883383

公司地址
返回顶部