KUKA/库卡机器人_HRC并不总是等于HRC

在人机协作(HRC)中，人类和KUKA/库卡机器人在没有安全围栏的情况下直接协同工作。这打开了巨大的潜力。但是HRC并不总是等于HRC。关于人类和KUKA/库卡机器人如何有效地协同工作，有四种可能的情况。因此，每个需求都有一个合适的HRC应用程序。始终关注员工安全。

　　1.停止监控

　　当人类一进入协作室，KUKA/库卡机器人就会立即停止，安全围栏就变得多余。为此，安装了一个安全传感器。它确保避免碰撞。在这种情况下，它触发KUKA/库卡机器人的安全停止。这种类型的HRC的优点是，经典的工业KUKA/库卡机器人也可以在这里使用。这种HRC特别适用于一般不需要人进入KUKA/库卡机器人工作区域，也不需要接触移动KUKA/库卡机器人的应用场合。

　　2.速度和距离监视

　　这种类型超出了监视的停止。KUKA/库卡机器人的速度取决于人类离KUKA/库卡机器人有多近。它的移动速度如此之快，以至于当人类到达KUKA/库卡机器人时，它会安全地停下来。延迟时间、制动距离和时间都包含在计算中。相应的关系在TS15066标准中有描述。这种类型的HRC特别适用于时间要求较高的应用程序，在这些应用程序中，人们偶尔会进入KUKA/库卡机器人的工作空间。这样做的目的是尽可能减少人类活动造成的时间损失。

　　3.手的指导

　　人类和KUKA/库卡机器人之间的接触变得越来越直接:人类以监控、安全的速度用手引导KUKA/库卡机器人。通过风险评估，预先确定了允许的速度。KUKA/库卡机器人只有在启动三级启动开关时才会移动。避免碰撞的保证是只有在人和KUKA/库卡机器人之间不发生碰撞的情况下才会得到人类的同意。这种HRC特别适用于由人引导KUKA/库卡机器人并使其处于理想位置的应用场合。当KUKA/库卡机器人被用作智能举升辅助工具时，比如在电动汽车上安装电池时，就可能出现这种情况。

　　4.功率和力限制

　　与其他三种策略不同，这里的重点是碰撞控制。人与KUKA/库卡机器人之间的碰撞是允许的，因此必须遵守一定的生物力学限制。这些都列在TS15066标准中，用于不同的车身区域的技术规范。技术规范区分了两种情况

　　•准静态接触:这是必须防止的过程，如压碎或夹紧。为此目的，经常安装安全部队监测系统。

　　•瞬态接触或动态碰撞:允许KUKA/库卡机器人与人“碰撞”。例如，如果KUKA/库卡机器人碰了人的手，它就会被推到一边。前提是KUKA/库卡机器人没有锋利的边缘。在此过程中，传递给人体的力和压力值由KUKA/库卡机器人系统的速度决定。通过正确选择安全监控的最大KUKA/库卡机器人速度来维护这些值。这种形式的HRC适用于人和KUKA/库卡机器人共同工作的任务。这些可以是装配任务，KUKA/库卡机器人持有一个零件，人类插入另一个零件或执行一个小的加工步骤。

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