库卡机器人启动步骤

发布时间：2024-8-30 12:03:23|来源： KUKA/库卡

过程1、在T1形式下把用户程序按控制要求刺进cell.src里，选定Cell.src程序,把机器人运行形式切换到ExT_ AUTO.

　　过程2、在机器人体系没有报错的条件下，PLC-. 上电就要给机器人宣布Smove_ enable(要一向给)信号。

　　过程3、PLC给完$move_ enable 信号500ms后再给机器人$drivers_ off(要一向给)信号。

　　过程4、PLC给完$drivers_ off信号500ms后再给机器人Sdrivers_ on信号。当机器人接到Sdrivers_ on后宣布信号Speri_ rdy给PLC，当PLC接到这个信号后要把$drivers_ on断开。

　　过程5、PLC发给机器人$ext_ start( 脉冲信号)就可以启动机器人。

　　过程6、当PLC接收到PGNO_ REQ信号后，PLC要把程序号发给机器人

　　过程7、当PLC宣布程序号500ms后，PLC发给机器人$ PGNO_ _VAILD脉冲信号，脉宽约1000ms)，以便让机器人的变量PGNO值生效。

　　假如生产过程切换程序号的话，重复过程6和过程7。

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