库卡机器人拖动示教介绍

工业机器人示教就是编程者选用各种示教办法事前“告知”机器人所要进行的动作信息和作业信息等。这些信息大致分为三类：机器人方位和姿势信息，轨迹和途径点等的信息；机器人使命动作次序信等的息；机器人动作、作业时的附加条件等的信息，机器人动作的速度和加速度等信息和作业内容信息等。

　　实践使用***多的传统的示教盒示教要求操作者具有一定的机器人技能常识和经验，示教功率较低。与示教盒示教相比，直接示教法能够无需操作者把握任何机器人常识及经验，操作简单且快速，极大地提高了示教的友爱性、**性。

　　直接示教操控办法

　　当时干流的机器人直接示教操控办法能够分为两类：***类是根据方位操控或许阻抗操控的直接示教办法。第二类是根据力矩操控的零力平衡的机器人直接示教（有动力学模型）。

　　根据方位操控的直接示教

　　传统的拖动示教依赖于外置于机器人的多维操作传感器，利用该传感器获取的信息，牵引机器人结尾在笛卡尔空间下做线性或许旋转的运动。

　　此类的根据方位操控的拖动示教办法都无法回避两个问题。一个是因为额外的多维传感器的配置，增加了机器人的生产本钱。另一个是因为多维传感器只能操控机器人结尾的笛卡尔空间，所以无法很好地操控单轴的运动，使得机器人的运动显得十分生硬，不利于真正的拖动示教变成，尤其是要微调到特定的点的时分，或许还需求传统的遥控示教盒的辅助。

　　根据力矩操控的零力平衡的机器人直接示教

　　这是一种更为直接的机器人拖动示教办法，借助机器人的动力学模型，操控器能够实时的算出机器人被拖动时所需求的力矩，然后把供给该力矩给电机使得机器人能够很好地辅助操作人员进行拖动。力矩的计算如下列公式所示：

　　公式中的是通过逆动力学算得的电机所需求的力矩，其计算公式包括惯性力项、科里奥利力和离心力项、重力项以及摩擦力项。而傍边的根据选择的摩擦力模型能够分解为粘性摩擦力项、库仑摩擦力项以及补偿。

　　不同于传统的根据方位或许阻抗的拖动示教办法，零力操控办法对操作者愈加的友爱。在***的动力学模型的协助下，拖动机器人时要战胜的机器人本身重力，摩擦力以及惯性力都的到了相应的电机力矩的抵消，使得机器人能够轻松的拖动。一起，算法也确保了当外力被撤销时，机器人能够敏捷的停止在当时方位，确保设备和操作人员的安全。

　　另一个根据零力操控拖动示教带来的优势是，在动力学模型中，各关节的力矩是能够单独操控的，所以机器人的拖动点不再被固定在机器人结尾或许多维传感器上，操作者能够在机器人任意方位去拖动机器人，使操作愈加灵活多变。

　　工业机器人的拖动示教技能

　　针对当时的干流使用需求，启帆已开宣布能够使用于不同型号机器人上的拖动示教技能。该技能以根据力矩操控的零力平衡的机器人直接示教为基础，完成了无传感器（sensorless）的根据力矩操控的零力平衡拖动示教。

　　这种拖动示教办法，除了具有上述的根据力矩操控的零力平衡的机器人直接示教外，还有着一个***首要的优势，就是无需外加关节力矩传感器，降低了完成的本钱，一起也确保了算法的通用性。

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