库卡机器人轨迹的精度提高方法

发布时间：2023-7-24 09:57:49|来源： KUKA/库卡

1）除了把tcp作准（或者用数模导入），是否还有方法进步轨道精度？

　　2）现场有切开等工艺，对轨道精度要求较高，假如机器人轨道呈现锯齿等抖动形成的现象，怎么处理？

　　3）ABB机器人供给了四种运动形式供选择，也可自定义。

　　运动进程形式由一套特定的机器人微调参数组成。每套微调参数（也就是每种形式）都会针对特定的使用等级来优化机器人的微调。

　　预定义了下列形式：

　　· Optimal cycle time mode – 此形式发生可能的*短循环时刻，通常是默认形式。· Accuracy mode – 此形式进步了途径准确度。相较Optimal cycle time mode，循环时刻将稍稍增加。这是进步小型和中型机器人（比方，IRB 2400和IRB 2600）途径准确度的主张选项。

　　· Low speed accuracy mode – 此形式进步了途径准确度。相较Accuracy mode，循环时刻将稍稍增加。这是进步大型机器人（比方，IRB 4600）途径准确度的主张选项。

　　· Low speed stiff mode——主张在*大伺服器刚性具有重要意义的触摸使用中使用该形式。此外也可用于某些想尽量减少途径动摇的低速使用。该形式的周期时刻要久于Low speed accuracy mode。

　　4）怎么修改motionprocess mode？

　　5）示教器-控制面板-装备，主题选择motion，找到robot

　　6）找到Use MotionProcess Mode，选择对应形式

　　7）也可在Motion Process Mode里依据手册修改对应参数，进步轨道精度，下降抖动

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