KUKA库卡机器人本体结构

笔直串联结构机器人的结构简化，如下图所示。六轴笔直串联机器人具有A1-A6六个关节轴，其间A1、A4、A6为旋转轴，其他A2、A3、A5为摆动轴。

　　机器人运动系统重视的是对机器人运动链末端节点的操控，即经过6个关节轴视点的操控完成对装置在机器人六轴末端的东西的姿势和位置的操控，其操控过程触及机器人运动学知识，不在本系列文章的内容规模之内。

　　跟其他机器人一样，KUKA六轴笔直串联机器人的本体能够分为腕部、小臂、大臂、转盘、底座、平衡杠等组成部分，不是一切六轴笔直串联机器人都装备有平衡缸，它通常只出现在具有中、大负载才能的机器人本体上。关于KUKA工业机器人，只有负载才能在60KG以上的机器人才装备平衡缸，平衡缸的作用是减轻大臂电机的载荷压力，装备了平衡缸的机器人本体有必要依照机器人本体上标明的装置办法进行装置，比如你不能将一台装备了平衡缸的地上装置办法的机器人进行天花板倒挂装置，不然机器人将不能正常作业。

机器人本体各部分的划分。

　　1.腕部

　　六轴笔直串联机器人拥有一个3轴式腕部，它包括轴4、轴5、轴6。轴6电机在小臂内部直接装置在机械手上。该电机直接驱动机械手，而在轴4和轴5上由装置在小臂背部的电机经过衔接轴驱动。机器人腕部有一个衔接法兰用于加装东西。当机器人腕部出现故障需要修理替换时，KUKA公司要求客户替换整个腕部，而不允许用户独自对轴4、轴5、轴6进行拆开替换。

　　2.小臂

　　小臂是机器人腕部和大臂之间的连杆。它用于固定手轴4和轴5的电机。小臂由轴3电机来驱动。允许的***大摆角选用机械办法分别由一个正向和负向的挡块加以约束。所属的缓冲器装置在小臂上。小臂上有一个带4个用于固定附加负载的螺纹装置孔。

　　3.平衡缸

　　平衡缸是一套装于转盘与大臂之间的组件，在机器人中止和运动时尽量减小加在轴2周围的扭矩，平衡杠选用封闭的液压气动系统来完成此目的。该系统包括两个储压器、一个液压缸（含管路）、一个压力表和一个用作防止过载的安全元件的爆破片。运用过错的办法拆开、拆解平衡缸可能会对操作者造成严重伤害，不建议普通用户自行拆开和修理平衡缸。

　　4.电气接口

　　主要包括机器人本体与操控间的电机电缆、数据电缆衔接接口，机器人末端执行器的操控信号接口，以及压缩空气管道接口等。

　　5.底座

　　底座是机器人的基座。它用螺栓与地基固定。电气设备的保护软管被固定在底座上。此外，电机和数据电缆的接口和拖链系统装置在底座上。

　　6.转盘

　　转盘固定轴 A1 和 A2。转盘执行轴 1 的旋转运动。转盘经过轴 1 的传动装置与底座用螺栓固定住，并由转盘上的电机驱动。大臂也在转盘中支承。

　　7.大臂

　　大臂是位于转盘和小臂之间的组件。为了达到不同的作业规模，KUKA机器人通常会提供三个不同长度的小臂结合大臂运用。大臂上有一个带4个用于固定附加负载的螺纹装置孔。

　　机器人用户通常会重视机器人的作业规模、负载才能、重复定位精度、IP防护等级等性能参数，这些参数都取决于机器人本体。别的关于机器人本体，还需要重视本体的分量、装置办法、底座装置孔布局尺度、六轴法兰装置孔布局尺度、各轴的运动规模和各轴额定负载下的***大移动速度等参数。

KUKA库卡机器人本体结构

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