外部轴操作相关的变量和指令——库卡机器人

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: KUKA/库卡

将外部kuka机器人的轴切换到异步形式的位排列,这意味着将外部轴的同步和异步形式切换

  程序示例:$ ASYNC_AXIS='b1000'

  表明从右到左的外轴1、2、3、4。上面的示例表明外部焊接机器人轴4的操作形式是异步形式,其他形式是同步形式。

                              

  该指令不能放在中断程序和SPS程序中。

  $ OV_ASYNC

  异步外轴的扩大倍数是指异步外轴的速度。这种工业机器人有必要留意安全性,它不简单操控,而且旋转运动的速度与您的想象不同。

  $ ASYNC_STATE

  异步轴运动的状态

  #BUSY,异步运动已激活

  #CANCELLED,未激活或暂停异步焊接机器人的移动。 随后的异步运动已被ASYCANCEL取消。

  #IDLE,异步运动未激活或暂停。 随后的异步运动不会被ASYCANCEL取消。

  #PEND,经过ASYSTOP暂停异步运动。

  ASYPTP

  外部轴异步运动命令,不能运用途径逼近。能够在SPS程序中运用。

  运动缓冲区中多能够有3个ASYPTP运动。

  程序示例:ASYPTP kuka机器人{E1 100.0},E1轴移动到100°的位置。

  1.衔接机器人,下载项目并激活它。

  2,增加硬件。

  工业机器人

  3.参数装备,修正外轴参数。

  4.增加文件。右键点击

  5.增加文件

  6.修正文件,第七轴需求增加以下程序段。

  7.修正文件。第七轴需求焊接机器人增加以下程序段。

  8.修正文件,第七轴需求增加以下程序块。

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