外部轴操作相关的变量和指令——库卡机器人

发布时间：2024-8-30 12:03:23|来源： KUKA/库卡

将外部kuka机器人的轴切换到异步形式的位排列，这意味着将外部轴的同步和异步形式切换

　　程序示例：$ ASYNC_AXIS='b1000'

　　表明从右到左的外轴1、2、3、4。上面的示例表明外部焊接机器人轴4的操作形式是异步形式，其他形式是同步形式。

　　该指令不能放在中断程序和SPS程序中。

　　$ OV_ASYNC

　　异步外轴的扩大倍数是指异步外轴的速度。这种工业机器人有必要留意安全性，它不简单操控，而且旋转运动的速度与您的想象不同。

　　$ ASYNC_STATE

　　异步轴运动的状态

　　#BUSY，异步运动已激活

　　#CANCELLED，未激活或暂停异步焊接机器人的移动。随后的异步运动已被ASYCANCEL取消。

　　#IDLE，异步运动未激活或暂停。随后的异步运动不会被ASYCANCEL取消。

　　#PEND，经过ASYSTOP暂停异步运动。

　　ASYPTP

　　外部轴异步运动命令，不能运用途径逼近。能够在SPS程序中运用。

　　运动缓冲区中多能够有3个ASYPTP运动。

　　程序示例：ASYPTP kuka机器人{E1 100.0}，E1轴移动到100°的位置。

　　1.衔接机器人，下载项目并激活它。

　　2，增加硬件。

　　工业机器人

　　3.参数装备，修正外轴参数。

　　4.增加文件。右键点击

　　5.增加文件

　　6.修正文件，第七轴需求增加以下程序段。

　　7.修正文件。第七轴需求焊接机器人增加以下程序段。

　　8.修正文件，第七轴需求增加以下程序块。

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