伺服控制需要原点回归因素——库卡机器人

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: KUKA/库卡

在进行伺服定位操作之前一般都需求先进行原点回归,不然伺服电机可能会停工,说是在「原点回归未完成时启动」。那么,为什么要进行原点回归?

                                 

  原点回归的必要性

  所谓定位,便是要让伺服电机走到一个确认的方位。这个方位可以是增量式的,也可以是绝*式的。

  打个比方,咱们现在在路上,咱们要往前走 10 米,相当于咱们的方位要往前添加十米,这个十米便是一个方位增量。而假如咱们要去这条街上某处地方的咖啡店,咱们就需求知道它的切当地址,假定这条街的地址不是门牌号,而是从街的一端开始为 0 米(基准方位)。这样就能确认这条街上每个方位的地址,比方这家咖啡店的地址是这条街 100 米的方位,那么这个 100 米便是一个绝*方位,咱们不论在哪一个方位,都能通过走到这条街 100 米的方位找到这家咖啡店。

  在定位指令里,就分为增量式的 INC 指令和绝*式的 ABS 指令。

  增量(INC)方法

  以当前停止的方位为起点,指定移动方向和移动量后进行定位。

  绝*值(ABS)方法

  定位到指定的地址,该地址是以原点为基准的方位。

  所以,当咱们需求进行绝*值定位时,咱们就需求对应的机械体系上具有地址,这也就需求一个基准方位,通过这个基准方位去确认机械体系上的每个方位的地址。而这个基准方位,在伺服定位体系里称为原点。

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