库卡机器人BAS程序讲解

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: KUKA/库卡

在库卡机器人程序目录下R1System下有一个程序名为BAS.SRC,该程序首要用来设置机器人运动相关参数数,比方坐标系、速度、加速度等等。

  一.联机表单

  下面我们看看常用的联机表单怎么运用BAS程序:

  1.PTP运动:

  2.LIN直线运动:

  3.CIRC圆弧运动:

  4.带S指令,例如:SPTP

  留意:带S运动指令不会直接运用BAS的功用,可是会运用BAS文件里的其他带S的程序,如SBASE,STOOL等等。具体的能够仔细阅读BAS程序以及该文件下的其他子程序。

                             

  二.BAS程序代码及阐明

  BAS程序代码为:

  DEF BAS (COMMAND :IN,REAL_PAR :IN );FOLD BAS () DECL BAS_COMMAND COMMAND REAL REAL_PAR SWITCH COMMAND CASE #INITMOV INITMOV ( ) CASE #ACC_CP ACC_CP (REAL_PAR ) CASE #ACC_GLUE ACC_GLUE (REAL_PAR ) CASE #ACC_PTP ACC_PTP (REAL_PAR ) CASE #VEL_CP VEL_CP (REAL_PAR ) CASE #VEL_PTP VEL_PTP (REAL_PAR ) CASE #TOOL TOOL (REAL_PAR ) CASE #BASE BASE (REAL_PAR ) CASE #EX_BASE EX_BASE (REAL_PAR, 0 ) CASE #FRAMES FRAMES ( ) TQMDETECTION ( ) CASE #CP_DAT VEL_CP (LDAT_ACT.VEL ) CP_DAT ( ) CASE #PTP_DAT VEL_PTP (PDAT_ACT.VEL ) PTP_DAT ( ) CASE #OUT_SYNC OUT_SYNC ( ) CASE #OUT_ASYNC OUT_ASYNC ( ) CASE #GROUP GROUP (REAL_PAR ) CASE #PTP_PARAMS PTP_DAT ( ) FRAMES ( ) VEL_PTP (REAL_PAR ) TQMDETECTION ( ) CASE #CP_PARAMS CP_DAT ( ) FRAMES ( ) VEL_CP (REAL_PAR ) TQMDETECTION ( ) ENDSWITCHEND;ENDFOLD BAS ()

  三.运动参数:

  问题

  方案

  关键字

  机器人怎么记住其方位?

  工具再空间中的相应方位会被保存.(机器人方位对应于所设定的工具坐标及基坐标)

  POS TOOL BASE

  机器人怎么知道它怎么运动?

  通过指定运动方法:点到点,直线或圆弧

  PTP/SPTP LIN/SLIN CIRC/SCIRC SPL

  机器人运动的速度有多快?

  两点之间的速度和加速度能够通过编程设定

  VEL

  ACC

  机器人是否必须再每个点上都要停住?

  为了缩短节拍时刻,点也能够轨迹迫临,但这样就不会暂定.

  CONT

  假如到达某个点,工具会沿哪个方向?

  能够针对每个运动对姿势引导进行独自设置.

  ORI_TYPE

  具体运动参数结构体:

  结构体

  元素

  取值

  阐明

  PDAT

  VEL

  REAL型,取值:0-100

  PTP运动的速度

  ACC

  REAL型,取值:0-100

  PTP运动的加速度

  APO_DIST

  REAL型,取值:0-100

  PTP运动的迫临参数

  APO_MODE

  ENUM:#CPTP,#CDIS

  PTP运动迫临的方法

  GEARJERK

  REAL型,取值:0-100

  PTP运动的加加速度

  LDAT

  VEL

  REAL型,取值:0-2.0

  CP运动的速度

  ACC

  REAL型,取值:0-100

  CP运动的加速度

  APO_DIST

  REAL型

  CP运动的迫临参数

  APO_FAC

  REAL型,取值:0-100

  CP运动的迫临参数比值

  AXIS_VEL

  REAL型,取值:0-100

  CP运动轴旋转速度

  AXIS_ACC

  REAL型,取值:0-100

  CP运动轴旋转加速度

  ORI_TYP

  ENUM:#VAR,#CONSTANT,#JOINT

  CP运动TCP姿势引导

  CIRC_TYP

  ENUM:#BASE,#PATH

  圆弧姿势引导

  JERK_FAC

  REAL型:0-100,默许:50

  CP运动的加加速度比例

  GEAR_JERK

  REAL型:0-100,默许:50

  CP运动的加加速度

  EXAX_IGN

  默许值:0

  疏忽外部轴方位示教

  CB

  结构体

  圆弧运动的参数

  FDAT

  TOOL_NO

  INT型:0-16

  坐标系参数之工具坐标系

  BASE_NO

  INT型:0-32

  坐标系参数之基坐标系

  IPO_FRAME

  ENUM:#NONE,#TCP,#BASE

  坐标系参数之插补方法

  POINT2[]

  CHAR:

  点名,能够不填

  TQ_STATE

  BOOL:TRUE/FALSE

  扭矩监控开启或封闭

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