库卡机器人BAS程序讲解

在库卡机器人程序目录下R1System下有一个程序名为BAS.SRC,该程序首要用来设置机器人运动相关参数数，比方坐标系、速度、加速度等等。

　　一.联机表单

　　下面我们看看常用的联机表单怎么运用BAS程序：

　　1.PTP运动：

　　2.LIN直线运动：

　　3.CIRC圆弧运动：

　　4.带S指令,例如:SPTP

　　留意：带S运动指令不会直接运用BAS的功用，可是会运用BAS文件里的其他带S的程序，如SBASE,STOOL等等。具体的能够仔细阅读BAS程序以及该文件下的其他子程序。

　　二.BAS程序代码及阐明

　　BAS程序代码为：

　　DEF BAS (COMMAND :IN,REAL_PAR :IN );FOLD BAS () DECL BAS_COMMAND COMMAND REAL REAL_PAR SWITCH COMMAND CASE #INITMOV INITMOV ( ) CASE #ACC_CP ACC_CP (REAL_PAR ) CASE #ACC_GLUE ACC_GLUE (REAL_PAR ) CASE #ACC_PTP ACC_PTP (REAL_PAR ) CASE #VEL_CP VEL_CP (REAL_PAR ) CASE #VEL_PTP VEL_PTP (REAL_PAR ) CASE #TOOL TOOL (REAL_PAR ) CASE #BASE BASE (REAL_PAR ) CASE #EX_BASE EX_BASE (REAL_PAR, 0 ) CASE #FRAMES FRAMES ( ) TQMDETECTION ( ) CASE #CP_DAT VEL_CP (LDAT_ACT.VEL ) CP_DAT ( ) CASE #PTP_DAT VEL_PTP (PDAT_ACT.VEL ) PTP_DAT ( ) CASE #OUT_SYNC OUT_SYNC ( ) CASE #OUT_ASYNC OUT_ASYNC ( ) CASE #GROUP GROUP (REAL_PAR ) CASE #PTP_PARAMS PTP_DAT ( ) FRAMES ( ) VEL_PTP (REAL_PAR ) TQMDETECTION ( ) CASE #CP_PARAMS CP_DAT ( ) FRAMES ( ) VEL_CP (REAL_PAR ) TQMDETECTION ( ) ENDSWITCHEND;ENDFOLD BAS ()

　　三.运动参数：

　　问题

　　方案

　　关键字

　　机器人怎么记住其方位？

　　工具再空间中的相应方位会被保存.(机器人方位对应于所设定的工具坐标及基坐标)

　　POS TOOL BASE

　　机器人怎么知道它怎么运动？

　　通过指定运动方法：点到点，直线或圆弧

　　PTP/SPTP LIN/SLIN CIRC/SCIRC SPL

　　机器人运动的速度有多快？

　　两点之间的速度和加速度能够通过编程设定

　　VEL

　　ACC

　　机器人是否必须再每个点上都要停住？

　　为了缩短节拍时刻，点也能够轨迹迫临，但这样就不会暂定.

　　CONT

　　假如到达某个点，工具会沿哪个方向？

　　能够针对每个运动对姿势引导进行独自设置.

　　ORI_TYPE

　　具体运动参数结构体：

　　结构体

　　元素

　　取值

　　阐明

　　PDAT

　　VEL

　　REAL型，取值：0-100

　　PTP运动的速度

　　ACC

　　REAL型，取值：0-100

　　PTP运动的加速度

　　APO_DIST

　　REAL型，取值：0-100

　　PTP运动的迫临参数

　　APO_MODE

　　ENUM:#CPTP,#CDIS

　　PTP运动迫临的方法

　　GEARJERK

　　REAL型，取值：0-100

　　PTP运动的加加速度

　　LDAT

　　VEL

　　REAL型，取值：0-2.0

　　CP运动的速度

　　ACC

　　REAL型，取值：0-100

　　CP运动的加速度

　　APO_DIST

　　REAL型

　　CP运动的迫临参数

　　APO_FAC

　　REAL型，取值：0-100

　　CP运动的迫临参数比值

　　AXIS_VEL

　　REAL型，取值：0-100

　　CP运动轴旋转速度

　　AXIS_ACC

　　REAL型，取值：0-100

　　CP运动轴旋转加速度

　　ORI_TYP

　　ENUM:#VAR,#CONSTANT,#JOINT

　　CP运动TCP姿势引导

　　CIRC_TYP

　　ENUM:#BASE,#PATH

　　圆弧姿势引导

　　JERK_FAC

　　REAL型：0-100，默许：50

　　CP运动的加加速度比例

　　GEAR_JERK

　　REAL型：0-100，默许：50

　　CP运动的加加速度

　　EXAX_IGN

　　默许值：0

　　疏忽外部轴方位示教

　　CB

　　结构体

　　圆弧运动的参数

　　FDAT

　　TOOL_NO

　　INT型：0-16

　　坐标系参数之工具坐标系

　　BASE_NO

　　INT型：0-32

　　坐标系参数之基坐标系

　　IPO_FRAME

　　ENUM:#NONE,#TCP,#BASE

　　坐标系参数之插补方法

　　POINT2[]

　　CHAR:

　　点名，能够不填

　　TQ_STATE

　　BOOL:TRUE/FALSE

　　扭矩监控开启或封闭

库卡机器人BAS程序讲解

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