KUKA机器人上的减速机

人类手臂最重要的是各个关节、韧带，而机器人最重要的便是每个关节中的：减速机。这是一种精细的动力传达组织，其使用齿轮的速度转换器，将电机的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的设备，从而降低转速，添加转矩。

　　机器人关节的运动，最早是从液压组织驱动开端的，通过一系列科技的开展和创新，才形成了今天咱们所看到的减速机。

　　液压组织

　　1959 年，世界上第一条工业机械臂被研发出来，使用了很多液压组织来驱动机器人关节的运动。这是工业史上的一大壮举，终于有一种灵敏的机器可以替代人工机械式的劳动。

　　电动机

　　1973 年，库卡改进了工业机器人的结构，6 个关节悉数用电动机控制，这使得机器人的结构愈加紧凑，关节动作愈加灵敏，工作规模大大添加。

　　电动机+液压组织

　　在制造机器人的道路上 KUKA 不断创新改进，随后，KUKA 改造了机器人的驱动结构：由电动机驱动 6 个关节，并用液压组织助力以添加负载才能，2 号和 3 号轴中参加丝杆螺母传动大大提高了重复精度。

　　谐波减速机

　　1989 年，世界格局发生了巨大改变。有一种减速机从冷战的高墙之内解禁出来，很快被用在民用工业机器人上。负载才能与精度兼备之下，机器人结构变得非常简练，运转非常灵敏。这款奇特的减速机便是大名鼎鼎的“谐波减速机”（Harmonic Drive）。

　　谐波减速机的结构非常简单，是由波发生器、柔轮、刚轮三部分组成。其原理是使用柔轮与刚轮的齿数差，以及柔轮在运转时的可控形变来达到减速与传递动力的意图。

　　自重轻、体积小、减速比高、传动力矩大、反向空隙小、精度高、运转滑润效率高级许多优点使得谐波减速机在上世纪 80 时代末，90 时代初被广泛使用在机器人身上。

　　RV 减速机

　　科技飞速开展，紧接着另一种减速机进入了机器人研发工程师的视线——RV 减速机（Rotary Vector Drive）。RV 减速机是行星减速机与摆线轮减速机的结合。使用行星轮轴的偏心驱动力使得摆线盘在外圈上摆动，达到减速与动力传递的意图。它既有行星减速机减速比改变规模大的特色又有摆线轮反向空隙小、传动力矩大的特色。并且体积相对较小，非常适合安装在机器人上使用。

　　划重点：

　　谐波减速机更轻，所以目前 KUKA 的小机器人（KR 6 Agilus, KR 10 Agilus, LBR iiwa）选用谐波减速机。

　　RV 减速机更耐冲击，所以 KUKA 较大体型的机器人都选用 RV 减速机。也有个别机器人身上两种都有（KR 3 Agilus）。

KUKA机器人上的减速机

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