有关KUKA交流伺服电机振动故障的分析与解决方案

　　（1） KUKA电机转子不平衡，电机转子的动平衡制作时有缺点或运用后变差，就会发生形如“振荡电机”一样的振荡源。

　　（2）转轴曲折，转轴曲折的状况类似于转子不平衡，除了会发生振荡源也会发生电机转子中心和丝杠中心的同轴度差错，使机械传动体系发生颤动。

　　（3）联轴器制作缺点或运用后磨损会造成联轴器两部分的同轴度差错，特别是运用铸造的刚性联轴器，由于自身的制作精度差，更简单发生同轴度差错导致振荡。

　　（4）导轨的平行度在制作时较差会导致KUKA伺服体系无法到达指定|方位到无法停留在指定|方位，这时KUKA伺服电机会不停的在尽力寻找方位和体系反应间徘徊，使电机连续的振荡。

　　（5）丝杠与导轨平面的平行度差错，丝杠在装置过程中与导轨地点平面有平行度差错也会使电机由于负载不均匀发生振荡。

　　（6）丝杠曲折，丝杠曲折后丝杠除了遭到轴向推力外还会遭到改变的径向力，曲折大时径向力大，曲折小时径向力小，相同这种不应该存在的径向力也会使机械传动体系发生振荡。

　　2.电气方面

　　导致KUKA沟通伺服电机电气方面的原因主要是伺服驱动器的参数调整上。

　　（1）负载惯量，负载惯量的设置一般与负载的大小有关，过大的负载惯量参数会使体系发生振荡，一般的KUKA沟通伺服电机能够主动丈量体系的负载惯量；

　　（2）速度份额增益，设置值越大，增益越高，体系刚度越大，参数值根据详细的伺服驱动器类型和负载状况确定，一般状况下，负载惯量越大，设定值越大，在体系不发生振荡的状况下，设定值尽量较大，可是增益越大，误差越小，越简单发生振荡；

　　（3）速度积分常数，一般状况下负载惯量越大，设定值越大，体系不发生振荡的状况下，设定值尽量较小，可是降低积分增益会使机床响应缓慢，刚性变差；

　　（4）方位份额增益，设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，方位滞后量越小，数值太大可能会引起电机振荡；

　　（5）加速度反应增益，电机不转时，很小的偏移会被速度环的份额增益扩大，速度反应发生相应的转矩，使电机来回颤动。

　　KUKA沟通伺服体系在许多功用方面都优于步进电机。但在一些要求不高的场合也经常用步进电机来做履行电机。所以，在控制体系的设计过程中要综合考虑控制要求、成本等多方面的因素，选用恰当的控制电机。

　　工业机器人示教器接触误差原因分析

　　手指所接触的方位与鼠标箭头没有重合。

　　原因1：工业机器人示教器装置完驱动程序后，在进行校对方位时，没有笔直接触靶心正中方位。

　　解决1：重新校对方位。

　　现象2：部分区域接触精确，部分区域接触有误差。

　　原因2：外表声波接触屏四周边上的声波反射条纹上面积累了很多的尘土或水垢，影响了声波信号的传递所造成的。

　　解决2：清洁接触屏，特别注意要将接触屏四边的声波反射条纹清洁洁净，清洁时应将接触屏控制卡的　运用负荷校对功用时，有必要带负荷履行。负荷校对两种“用东西‘学习’的数据”和”不用工具‘学习’的数据”。

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