库卡机器人首次调整步骤

发布时间：2023-6-7 09:18:48|来源： KUKA/库卡

假如初次调整丢掉（如在更换电机或磕碰后），则复原初次调整。由于学习过的误差在调整丢掉后依然存在，所以库卡机器人能够计算出初次调整。对某个轴进行检查之前，有必要完成对所有较低编号的轴的调整。

　　详细操作步骤：

　　始终将SEMD不带丈量导线拧到丈量筒上。然后方可将导线接到SEMD 上。不然导线会被损坏。同样在撤除SEMD时也有必要先拆下 SEMD的丈量导线。然后才将SEMD从测量筒上拆下。在零点标定之后，将EtherCAT电缆从接口X32上取下。不然会出现搅扰信号或导致损坏。

　　1. 在主菜单中挑选投入运转 > 调整 > EMD > 带负载校正 > 负载校正 > 带偏量。

　　2. 输入东西编号。用按键东西 OK 承认。一个窗口主动翻开。所有已用此东西对其进行了误差学习的轴都显示出来。编号小的轴已被选定。

　　3. 取下接口 X32 上的盖子。将 EtherCAT 电缆连接到 X32 和零点标定盒上。

　　4. 从窗口中选定的轴上取下丈量筒的防护盖。（翻转过来的 SEMD 可用作螺丝刀。）

　　5. 将 SEMD 拧到丈量筒上。

　　6. 将丈量导线接到 SEMD 上。能够在电缆插座上看出导线应如何绕到 SEMD的插脚上。

　　7. 假如未进行连接，则将丈量电缆连接到零点标定盒上。

　　8. 点击检验。

　　9. 按住承认开关并按下启动键。假如 SEMD 已经通过了丈量切断，则零点标定方位将被计算。机器人主动停止运转。与 “ 误差学习 ” 的差异被显示出来。

　　10. 需求时，使用备份来储存这些数值。旧的零点标定值然后会被删除。假如要康复丢掉的初次零点标定，有必要保存这些数值。

　　11. 将丈量导线从 SEMD 上取下。然后从丈量筒上取下 SEMD，并将防护盖从头装好。

　　12. 对所有待零点标定的轴重复步骤 4 至 11。

　　13. 封闭窗口。

　　14. 将 EtherCAT 电缆从接口 X32 和零点标定盒上取下。

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