工业机器人坐标系及其特点——库卡机器人

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: KUKA/库卡

1、直角坐标型

  (1)长处:这种操作器结构简单,运动直观性强,便于实现高精度。

  (2)缺点:是占有空间方位较大,相应的工作范围较小。

  2、圆柱坐标型

  (1)长处:同直角坐标型操作器相比,圆柱坐标型操作器除了保持运动直观性强的长处外,还具有占有空间较小、结构紧凑、工作范围大的特点。

  (2)缺点:受升降机构的约束,一般不能提高地上上或较低方位的工件。

                              

  3、球坐标型

  (1)长处:同圆柱坐标型操作器相比,这种操作器在占有相同空间的情况下,其工作范围扩大了,由于其具有俯仰自由度,因此还能将臂伸向地上,完结从地上提取工件的使命。

  (2)缺点:运动直观性差,结构较为复杂,臂端的方位误差会随臂的伸长而扩大。

  4、关节型

  (1)长处:关节型操作用具有人的手臂的某些特征,与其他类型的操作器相比,它占有空间最小,工作范围最大,此外还可以绕过障碍物提取和运送工件。因此,近年来受到遍及注重。

  (2)缺点:运动直观性更差,驱动操控比较复杂。

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