库卡机器人编程指令有哪些？

对KUKA机器人编程时，使用的是表明逻辑指令的输入端和输出端信号。

　　（1）OUT-在程序中的某个方位上封闭输出端

　　（2）WAIT FOR -与信号有关的等候功用：控制系统在此等候信号：

　　输入端IN

　　输出端OUT

　　守时信号TIMER

　　控制系统内部的存储地址FLAG或许CYCFLAG

　　（3）WAIT-与时刻相关的等候功用：控制器根据输入的时刻在程序中的该方位上等候。

　　2等候功用的编程

　　计算机预进：

　　计算机预进时预先读入运动语句，以便控制系统能够在有轨迹迫临指令时进行轨迹设计。但处理的不仅仅是预进运动数据，并且还有数学的和控制外面设备的指令。

　　计算机预进

　　（1）主运转指针

　　（2）触发预进中止的指令语句

　　（3）可能的预进指针方位

　　某些指令将触发一个预进中止。其间包含影响外围设备的指令，如OUT指令（抓爪封闭，焊钳翻开）。如果预进指针暂停，则不能进行轨迹迫临。

　　等候功用

　　运动程序中的等候功用能够很简单地通过联机表格进行编程。在这种情况下，等候功用被区分为与时刻有关的等候功用和与信号有关的等候功用。

　　用WAIT能够使机器人的运动按编程设定的时刻暂停。WAIT总是触发一次于进中止。

　　逻辑衔接

　　在使用与信号相关的等候功用时也会用到逻辑衔接。用逻辑衔接可将对不同信号或状态的查询组合起来：例如可定义相关性，或扫除特定的状态。

　　一个具有逻辑运算符的函数一直以一个真值为结果，即最终一直给出“真”或“假”。

　　逻辑衔接的运算符为：

　　（1）NOT-该运算符用于否定，即使值逆反（由“真”变为“假”）；

　　（2）AND-当衔接的两个表达式为真时，该表达式的结果为真；

　　（3）OR-当衔接的两个表达式中至少一个为真时，该表达式的结果为真；

　　（4）EXOR-当由该运算符衔接的出题有不同的真值时，该表达式的结果为真。

　　有预进和没有预进的加工：

　　与信号有关的等候功用在有预进或许没有预进的加工下都能够进行编程设定。没有预进表明，在任何情况下都会将运动停在某点。

　　有预进编程设定的与信号有关的等候功用允许在指令行前创建的点进行轨迹迫临。但预进指针的当时方位却不仅有，因而无法清晰确定信号检测的准确时刻。除此之外，信号检测后也不能识别信号更改。

　　操作过程：

　　（1）将光标放到其后应插入逻辑指令的一行上；

　　（2）选择菜单序列指令＞逻辑＞WA

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