库卡机器人所有软件包功能介绍

1.FORCE TORQUE CONTROL / SENSOR COMMUNICATION（力和扭矩的操控 / 传感器通讯）

　　选择各种不同的库卡信号处理软件，对您的机器人来说可能仅仅小小的扩展，但是给您的出产带来的却是许多的机会。由于这样能够使您的机器人不是仅仅盲目地遵从输入的指令，而是能够借助于传感器针对不同的环境状况灵敏机动地调节。您能够依据具体要求自在确认传感器的种类。不管运用摄像头、激光扫描器还是力/力矩传感器：库卡软件对进入的信号进行处理，并从中迅速、牢靠而且目标明确地导出相应的机器人指令。然后能够完成既**又灵敏机动的工艺流程，节约很多的时刻和出产本钱。

　　2.KUKA.ForceTorqueControl

　　用KUKA.ForceTorqueControl 技能包能够对加工过程中的力和力矩施加影响，以提高机器人应用的质量和加工过程的安全性。软件与力/力矩传感器结合运用时，机器人就有了触觉。这样，机器人就能感觉活络地对外力和外力矩作出反应，并在工件上施加据此编程的力和力矩。

　　3.KUKA.RobotSensorInterface

　　用软件KUKA.RobotSensorInterface 可借助于传感器数据影响机器人的动作或许程序进程。传感体系的数据和信号可自比如现场总线读取，在 RSI 上下文中进行处理，再传输给机器人操控体系。也能够选择经过以太网用 XML 字串进行数据交换。

　　4.KUKA.Ethernet KRL XML

　　KUKA.EthernetKRL XML 能够在 KUKA.RobotSensorInterface 下，为机器人操控体系和*多可达九个外部体系（例如传感器）之间设置非周期性以太网衔接。数据传输经由以太网 TCP/IP 协议以 XML 字串的形式完成。传输时将接收到的数据存储在一缓冲区内，以使信息不会丢失。

　　5.ROBOTEAM

　　运用RoboTeam 应用程序包能够经过快速同步轨迹运动完成*多 15 台机器人的**的团队协作。这样，机器人可比以前作业得更快、更灵敏、更**。借助于机器人的协同作业，出产厂家可采用***的设备和作业间布局，缩短了出产线，削减了费用昂扬的设备设备。经过负载分配，能够灵敏地成倍提高一般机器人的承载能力。或许，在将工件转送至下一设备工位过程中，就已经能够对其进行加工，然后缩短了非出产性的运送时刻。 KUKA.RoboTeam 功用的其它优点：每台机器人均保留了其标准操控设备，该设备与高速局域网（以太网）相连，操控体系经过其进行彼此通讯并完成同步。RoboTeam 组的编程经过直接插入表单以便利且一望而知的方式完成，直接插入表单包括一切指令参数并能排除错误的输入。

　　6.KUKA.CR.ProgramCooperation

　　软件选项KUKA.CR.ProgramCooperation 支撑一起作业范围的程序同步和监控。借助于KUKA.CR.ProgramCooperation，传统的、中心的 PLC 功用，例如象作业区锁闭、程序步同步和程序进程同步等，被直接置入机器人团队中。这样，机器人团队直接涉及的一切使命也单独由此软件承当。经过设置一起的同步标记，就能够完成多台机器人的程序进程在时刻上互相同步。全套加工程序的过程操控也在联网的机器人团队内被分散地分配开。这时，团队内的每台机器人都能够在另一台机器人处启动一个加工程序或许等候一个加工程序的完毕。在许多情况下就无需再运用外接PLC，然后明显降低了出产单元的本钱。

　　7.KUKA.CR.MotionCooperation

　　软件选项KUKA.CR.MotionCooperation 支撑多台机器人的轨迹和运送的几何耦合。这使完成现代化的流水线出产成为可能，并能保证明显地缩短出产节拍时刻。例如：几何耦合的机器人具有高度的灵敏性，能够解决重载转移范畴内的一切转移作业，并能保证以*佳的流程将形状不稳定的工件定位。相同，借助于此功用能够让加工过程和材料运送平行作业。这种合作关系是动态的，团队的组成可在运转过程中灵敏地更改。依据出产使命的不同，一起运动的引导可由 RoboTeam 团队内的不同的机器人来承当。团队内每台机器人轨迹或许速度功用的改动立即作用于一切参与的机器人，没有丝毫延迟。一切对安全极为重要的信号，如紧急关断和操作人员防护设备信号，也都经过内部安全总线体系在机器人团队内快速沟通。机器人的同步十分迅速，即使紧急关断时也能够协同运转完减速段，而不影响出产。

　　8.SAFE ROBOT TECHNOLOGY （安全机器人技能）

　　库卡的Safe Robot Technology （安全机器人技能）可防止机器人跑出为其限制的作业区 – 而且无需机械的轴范围监控设备或许特殊加固的贵重的防护栅栏。做到这一点的方法是，将与安全相关的操控使命直接置入机器人操控体系内，由此可节约常用的外接安全 PLC。这一起也提高了设备的安全性。由于运用传统的中心安全体系时，反应时刻和与其相关的制动间隔是由 PLC 体系的通讯和循环时刻决定的，所以相对来说大多比较长。与其相比，运用库卡安全机器人技能时反应时刻缩短，这是由于任何与安全相关的反应均直接由机器人的安全设备组件操控。这样，机器人制动间隔就会明显缩短，然后在放置保护设备时可更接近机器人。担任安全功用监控的设备组件采用了内置冗余安全技能。设备组件启动和运转时进行的很多常规检测保证了功用无故障地发挥。

　　9.KUKA.SafeOperation

　　KUKA.SafeOperation功用应用在 Safe Robot Technology 范围内，供给限制和监控机器人作业区和防护区的与安全相关的软件和硬件部件。机械轴范围监控设备由此变得多余。安全功用契合 ISO 13849-1 中第3 类的功用级 d 的要求。KUKA.SafeOperation 监控机器人轴和附加轴的速度和加速度。为了对机器人进行三维立体监控，*多可有七个笛卡尔空间（直角坐标系）供运用，可依据需要分别装备为防护区或许作业区。为每个作业区能够另行规定一个安全监控的速度。一个辅助直角坐标系用于表明防护栅的方位。直角坐标区间的监控也以机器人的工具为参照基准，*多能够装备三种不同的工具。在传动设备激活的情况下安全地中止运转、与空间无关的全局的速度监控和牢靠地报告机器人当时方位，这三者愈加完善了库卡安全机器人技能所具备的功用。经由双信道输入端或许经由安全总线体系，依据出产流程激活或许取消监控。 KUKA.SafeOperation 开辟了新式而经济的出产单元装备和人机协作的可能性。设备对场地的需求明显削减，保护设备能够只局限于此减小的范围内。

　　经过安全中止，机器人在“停机状况”时，驱动设备仍然坚持被操控。机器人重新启动受到安全监控。这样就能够完成在时刻上得到优化的人机协作：例如：在手动为放料台装料时，作业人员就能够从较短的间隔处将部件直接放入机器人夹持器中。

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