雅马哈机器人的故障判断介绍

当机器人在工作过程中产生毛病不要慌张，假如毛病不是由于控制器引起的，那么毛病的原因肯定是机器部件产生损坏。为了尽快以***简便的方法处理毛病、应当对毛病进行分析。而且需求找出是哪个零件引起了毛病。请按下面过程进行简单查看和保护：

　　**1步：那一个轴呈现了问题？

　　***先、查看是哪一个轴引起了毛病。假如很难检测出毛病、核对是否有下列或许呈现的机器异常。

　　①是否有零件宣布噪音？

　　②是否有零件过热？

　　③是否有零件松动或有后坐力？

　　**2步：哪个零件损坏了？

　　假如检测出了不正常的轴、查看哪一部分引起了问题。同一种现象会有很多种或许的原因。

　　注意：

　　1) 过载——当负载超过额定电机负载时现象呈现。具体来说就是触发了线圈保护器的热继电器。

　　2) 操作时有噪音——现象是在操作过程中呈现振动。

　　3) 中止时摇晃——现象是当机器人中止时产生摆动。

　　4) 无规律的哆嗦——现象是当机器人没有动作时有零散的哆嗦。

　　**3步：处理呈现毛病的零件查处呈现毛病的零件之后、依据“首要零部件毛病确诊和处理”履行相关的修补过程。

　　首要零部件毛病确诊和处理

　　工业机器人首要零部件包括减速齿轮、制动设备、电机、编码器等，在零部件毛病中又以减速齿轮为毛病多发，制动设备、电机和编码器次之。

　　当减速齿轮损坏时会产生振动或宣布不正常的动静。这种情况下，它会引起过载和不正常的偏离打乱正常的操作。有时还会引起过热。机器人或许会完全不能移动或或许呈现方位偏移错误。引起这些原因或许是因减速齿轮主轴(S、H、V)或腕轴(R2 、B 、R1)损坏引起的。怎么确诊到底是主轴还是腕轴损坏？

　　需求进行几步细致的确诊：

　　(1) 当机器人工作时，查看减速齿轮是否有轰动、不正常动静或过热现象。

　　(2) 查看减速齿轮是否有松动和磨损。将S轴的刹车释放开关扳***【开】的方位、按照前后的方向摆动***一个机械臂然后用手查看是否有不正常。

　　(3) 核对在不正常现象产生前外围设备是否已与机器人衔接。(减速齿轮的损坏或许是由衔接形成的。)

　　(4) 前后摇晃结尾履行器(如焊***和手型设备等等)查看减速齿轮是否松动。

　　(5) 封闭电机、同时开启刹车释放开关、核对是否可以用手转动轴。假如不能就说明晰减速齿轮境况不佳。

　　(6) 核对在不正常现象产生前外围设备是否已与机器人衔接。(减速齿轮的损坏或许是由衔接形成的。)

　　按照此过程确诊之后可以确认到底是主轴还是腕轴损坏，当确认损坏方位之后，针对其进行相对应的处理方案。如主轴需替换减速齿轮，需求起重机来提升和悬吊机器人机械臂。而腕轴除了替换减速齿轮之外，还可以替换整个机械腕部分，在替换整机机械腕部分是一个迅捷而牢靠的处理方案，由于替换减速齿需求时间和一些必要的设备。

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