过错例程剖析1
先看一段代码:
*AA:
MOVE P,P101,Z=0.0
WAIT ARM
FOR I=1 TO 1000
MOVE P,P102,Z=0.0
WAIT ARM
DO2(0)=1
GOTO *TSA //过错地方
NEXT
MOVE P,P104,Z=0.0
MOVE L,P105
DO2(0)=0
*TSA:
MOVE P,P106,Z=0.0
DO2(0)=0
DELAY 200
GOTO *AA
能够从图中代码看出一些问题来:在循环 FOR NEXT 语句内,呈现了跳转指令,
并且没有再次返回到循环内,也没有结束循环,屡次运转今后就会呈现下图的过错5.212仓库溢出过错,这个时候持续运转,依然仍是有这个过错,只能复位重来才能够,彻底处理这个问题的办法只能修改程序,主张修改成下面这个方式。
*AA:
MOVE P,P101,Z=0.0
WAIT ARM
FOR I=1 TO 1000
MOVE P,P102,Z=0.0
WAIT ARM
DO2(0)=1
GOTO *TSA
NEXT
MOVE P,P104,Z=0.0
MOVE L,P105
DO2(0)=0
*TSA:
MOVE P,P106,Z=0.0
DO2(0)=0
DELAY 200
GOTO *AA
能够从上面代码看出一些问题来:在循环 FOR NEXT 语句内,呈现了跳转指令,并且没有再次返回到循环内,也没有结束循环,屡次运转今后就会呈现下图的过错5.212仓库溢出过错,这个时候持续运转,依然仍是有这个过错,只能复位重来才能够,彻底处理这个问题的办法只能修改程序,主张修改成下面这个方式。
*AA:
MOVE P,P101,Z=0.0
WAIT ARM
FOR I=1 TO 1000
MOVE P,P102,Z=0.0
WAIT ARM
DO2(0)=1
GOTO *TSA
NEXT
MOVE P,P104,Z=0.0
MOVE L,P105
DO2(0)=0
*TSA:
EXIT FOR
MOVE P,P106,Z=0.0
DO2(0)=0
DELAY 200
GOTO *AA
也就多了一行 EXIT FOR 退出FOR 循环,这样仓库就不会导致溢出了,也就处理了这个问题。
手动移动各轴,听机械部分是否有噪音,假如有噪音,则检查轴承、减速器齿轮等传动装置;(5)在运转预备关断状态下,用抱闸开释开关开释抱闸(注:抱闸开释时,机器人臂或许落下造成伤害,开释前对或许坠落的臂进行支撑),用听声音的办法,承认抱闸是否开释,假如能够开释,则更换伺服驱动单元。
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