工业机器人性能评判指标

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: 雅马哈/YAMAHA

作业空间是指机器人臂杆的特定部位在必定条件下所能抵达空间的方位集合。作业空间的性状和巨细反映了机器人作业能力的巨细。理解机器人的作业空间时,要注意以下几点:

                           

  1)一般工业机器人阐明书中表明的作业空间指的是手腕上机械接口坐标系的原点在空间能到达的范围,也即手腕端部法兰的中心点在空间所能抵达的范围,而不是结尾执行器端点所能到达的范围。因此,在规划和选用时,要注意装置结尾执行器后,机器人实际所能到达的作业空间。

  2)机器人阐明书上提供的作业空间往往要小于运动学意义上的最大空间。这是因为在可达空间中,手臂位姿不同时有效负载、允许到达的最大速度和最大加速度都不一样,在臂杆最大方位允许的极限值一般要比其他方位的小些。此外,在机器人的最大可达空间边界上可能存在自由度退化的问题,此时的位姿称为奇异位形,而且在奇异位形周围相当大的范围内都会呈现自由度进化现象,这部分作业空间在机器人作业时都不能被利用。

  3)除了在作业空间边缘,实际应用中的工业机器人还可能因为受到机械结构的约束,在作业空间的内部也存在着臂端不能到达的区域,这就是常说的空泛或空腔。空腔是指在作业空间内臂端不能到达的彻底关闭空间。而空泛是指在沿转轴周围全长上臂端都不能到达的空间。

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