码垛机器人分类——雅马哈机器人

1、根据结构区分

　　根据机械结构的不同，码垛机器人包含如下三种方式：笛卡耳式、旋转关节式和龙门起重架式。

　　①笛卡耳式码垛机器人：主要由四部分组成：立柱、X向臂、Y向臂和抓手，以四个自由度（包含三个移动关节和一个旋转关节）完成对物料的码垛。这种方式的码垛组织造简略，机体刚性较强，可搬分量较大，适用于较重物料的码垛。

　　②旋转关节式机器人：码垛机绕机身旋转，包含四个旋转关节：腰关节、肩关节、肘关节和腕关节。这种方式的码垛机是经过示教的方式完成编程的，即操作员手持示教盒，控制机器人按规定的动作而运动，于是运动进程便存储在存储器中，以后自动运行时能够再现这一运动进程。这种机器人机身小而动作范围大，可一起进行一个或几个托盘的一起码垛能够灵活机动地对应进行多种产品生产线的工作。

　　③龙门起重架式：将机器人手臂装在龙门起重架上称为龙门架式码垛机器人，这种码垛机器人具有较大的工作范围，能够抓取较重的物料。

　　2、根据堆放要求区分

　　①单层码垛机器人

　　单层结构的码垛机器人是比较根本的，主要是靠运送带把物料运送过来，等到达转向组织的时分，能够根据规定的方向调整好，预备完毕后，能够进到层输组织上了。只需在这个当地把产品按设定的摆放顺序进行紧密的摆放能够了，再经过运送辊把摆放好的产品移送到下一个工位，这样码垛机器人的堆码作业算完成了。

　　②多层码垛机器人

　　有单层相应的肯定有多层，肯定要比单层码垛机器人复杂。我们能够看到多层码垛机器人的托送板是在运送带下面的，仍是能够进行左右必定的。机器在进行堆码的时分，物料会在整齐的摆放在托送板上，然后将托送板设置在载左极限方位。当运送带运送的物料被挡板挡住时，正好摆放成一行。然后托送板右移，再像上面的步骤一样物料又会排成一行。以此类推，物料每增加一层，码垛机器人的升降台的高度会下降一层，直到将物料堆到必定高度后停止。

　　③摆放码垛机器人

　　这种码垛机器人是将物料排成排后进行运送的，推板会将运送来的物料放到集料台上。然后向左移动，从下往上推，将三层物料堆码在一起。在这个进程中，会有斜面装置确保进程的顺利完成，而且集料台的特殊性也会有助于码垛机器人完成堆码。这几种只是比较常见的码垛机器人。

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