机器人伺服系统的结构组成——雅马哈机器人

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: 雅马哈/YAMAHA

机电一体化的伺服操控系统的结构、类型繁多,但从自动操控理论的视点来剖析,伺服操控系统一般包括操控器、被控目标、履行环节、检测环节、比较环节等五部分。

  1、比较环节

  比较环节是将输入的指令信号与系统的反馈信号进行比较,以获得输出与输入间的误差信号的环节,一般由专门的电路或计算机来实现。

  2、操控器

  操控器一般是计算机或PID(比例、积分和微分)操控电路,其主要任务是对比较元件输出的误差信号进行变换处理,以操控履行元件按要求动作。

  ​                        

  3、履行环节

  履行环节的作用是按操控信号的要求,将输入的各种形式的能量转化成机械能,驱动被控目标作业。机电一体化系统中的履行元件一般指各种电机或液压、气动伺服机构等。

  4、被控目标

  被控目标指被操控的物件,例如一个机械手 臂,或是一个机械作业平台。

  5、检测环节

  检测环节是指可以对输出进行丈量并转化成比较环节所需求的量纲的设备,一般包括传感器和转化电路。

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