位置、姿态与位姿描述——库卡机器人

发布时间：2024-8-30 12:03:23|来源： KUKA/库卡

机器人操作的界说是指通过某种组织使零件和东西在空间运动，这天然就需要表达零件、东西以及组织本身的方位和姿势。为了界说和运用表达位姿的数学量，咱们必须界说坐标系并给出表达的规则。

　　咱们选用这样的一个系统，即存在着一个国际坐标系，咱们所界说的位姿都是参照国际坐标系或许由国际坐标系界说的笛卡尔坐标系。

　　1、方位描绘：

　　一旦建立了坐标系，咱们就能用一个3×1的方位矢量对坐标系中的恣意点进行定位。因为经常在国际坐标系中还要界说许多坐标系，因而必须在方位矢量上附加一信息，表明是在哪一个坐标系中界说的。

　　2、姿态描绘：

　　咱们发现单靠方位矢量还不足以精确描绘机械手的方位，还要有关于其姿势的描绘才能完全确定其方位。为了描绘物体的姿势，咱们在物体上固定一个坐标系，并给出该坐标系相对于参考坐标系的表达。因而，点的方位能够用矢量表明，物体的姿势能够用固定在物体上的坐标系来描绘。

　　3、位姿描绘：

　　在机器人学中，方位和姿势经常成对出现，于是咱们将此组合称作位姿，4个矢量成一组，表明了方位和姿势信息。并用它们来描绘坐标系，即一个坐标系能够等价地用一个方位矢量和一个旋转矩阵来描绘。

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