库卡机器人外部自动配置教程

发布时间：2024-8-30 12:03:23|来源： KUKA/库卡

库卡机器人外部主动配置教程——接口界说的输出端说明

　　输出端变量说明

　　输出信号一共4个菜单；首要介绍常用的输出信号

　　$ALARM_STOP - 紧迫中止

　　该信号在机器人本身急停和外部急停下触发时，会宣布一个报警停机操控信号。

　　$USER_SAF - 操作人员防护设备 / 防护门

　　该信号在外部主动模式时，防护设备（如安全门、卷帘门）被打开的时分，机器人会宣布一个用户安全中止操控信号。

　　$PERI_RDY- 驱动设备处于待机状况

　　经过设定此输出信号，机器人操控系统告诉上级操控系统，机器人驱动设备已接通。

　　$STOPMESS- 中止信息

　　该输出信号由机器人操控系统来设定，以向上级操控器显现呈现了一条要求停住机器人的信息提示。

　　例如，当按下紧迫中止按键或运转开通、操作人员防护设备被打开等情况呈现时，机器人会宣布该信号。

　　$I_O_ACTCONF- 外部主动运转激活

　　挑选了外部主动运转这一运转方式并且输入端 $I_O_ACT 为 TRUE （默以为 $IN[1025]）后，输出端为 TRUE。

　　$PRO_ACT- 程序激活/正在运转

　　当机器人程序（CELL.SRC）启动运转后，一直给该输出端赋值。

　　$PGNO_REQ- 程序号问询

　　该输出端信号变化时，要求上级操控器传送一个程序号。如果PGNO_TYPE值为3，则PGNO_REQ不被分析。

　　$APPL_RUN- 应用程序在运转中

　　该信号是机器人告诉上级操控器正在处理有关程序（CELL.SRC中的程序）。

　　$IN_HOME- 机器人坐落开始位置（HOME）

　　该输出信号告知PLC，机器人正坐落其开始位置（HOME）。

　　$ON_PATH- 机器人坐落轨迹上

　　只要机器人坐落编程设定的轨迹上，此输出信号即被赋值。

　　$NEAR_POSRET 在路径附近，精度可更改，默许 200MM。

　　$T1, T1 模式下即输出该信号

　　$T2, T2 模式下输出该信号

　　$AUT 内部主动模式下输出该信号

　　$ EXTERN 外部主动模式下输出该信号

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