KUKA机器人程序语法

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: KUKA/库卡

KUKA库卡机器人的测验

  1、查看KUKA机器人程序语法:

  --->菜单键File--->7CheckProgram

  2、编程窗口(Test):

  --->菜单键View--->5Test

  (1)功能键:

  tart:发动程序,KUKA库卡机器人按程序接连运转。

  FWD:机器人程序向前单步运转。

  WD:机器人程序向后单步运转。

  ModPos:批改机器人运转方位。

  Instr:切换至指令窗口。

                             

  (2)运转形式挑选:

  在测验窗口按切换键,并且将光标移至运动形式挑选(Running),此刻,功能键显现Cont与Cycle选项。

  ·Cont接连运转形式,程序主动循环履行。

  ·Cycle单循环形式,程序运转完主动中止。

  (3)运转速率挑选:

  在测验窗口按切换键,并且将光标移至运动速率挑选(Speed),此刻,功能键显现-%、+%、25与100选项,运用功能键确认运转速率。

  ·机器人实际运转速度为程序运动指令定义速度乘以相应百分比,zui大不超越250mm/s。

  ·-%与+%在1%至5%之间将以1%递加或递减,-%与+%在5至100之间将以5%递加或递减。

  ·25与100是将机器人运转速率方便的切换至25与100。

  ·运转速度调整可在程序运转时同步进行。

  ·在焊接程序中,运转速度挑选只改变空行程速度,焊接速度不变。

  (4)、程序运转指针(》):

  ·程序运转指针(简称PP)至关重要,它指示出一旦发动程序,程序将从哪里起履行。

  ·程序运转指针与光标有必要指向同一行指令,KUKA机器人才干正常发动。

  ·运用菜单键Special能够更改程序运转指针方位,挑选履行的指令。

  1、MoveCursortoPP:将光标移至PP方位。

  2、MovePPtoCursor:将PP移至光标方位。

  3、MovePPtoMain将PP:移至主程序第yi行。

  4、MovePPtoRoutine:将PP移至相应例行程序。

  3、删去指令:

  将光标移至所要删去的指令行,按删去键,用功能键OK确认。

  4、添加指令:

  在测验窗口按功能键Instr->进入指令窗口,挑选添加指令,被挑选的指令将生成在光标所指指令行的下一行。如果光标在程序第yi行,会出现一个提示窗口挑选新指令生成在程序第yi行(挑选功能键Yes)或下一行(挑选功能键No),然后用功能键OK确认。

  5、批改作业点:

  ·将机器人移动至需求记录的机器人维修作业点。

  ·将光标移动到需求批改的运动指令,按功能键ModPos批改作业点。

  ·注意此刻操作窗口所挑选的Tool与Wobj有必要与运动指令所运用的共同。

  6、中止:

  按S-Stop键中止测验,尽量防止机KUKA器人直接放开使能器( Enabling device )。

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