KUKA机器人程序语法

KUKA库卡机器人的测验

　　1、查看KUKA机器人程序语法：

　　--->菜单键File--->7CheckProgram

　　2、编程窗口(Test)：

　　--->菜单键View--->5Test

　　(1)功能键：

　　tart：发动程序，KUKA库卡机器人按程序接连运转。

　　FWD：机器人程序向前单步运转。

　　WD：机器人程序向后单步运转。

　　ModPos：批改机器人运转方位。

　　Instr：切换至指令窗口。

　　(2)运转形式挑选：

　　在测验窗口按切换键，并且将光标移至运动形式挑选(Running)，此刻，功能键显现Cont与Cycle选项。

　　·Cont接连运转形式，程序主动循环履行。

　　·Cycle单循环形式，程序运转完主动中止。

　　(3)运转速率挑选：

　　在测验窗口按切换键，并且将光标移至运动速率挑选(Speed)，此刻，功能键显现-%、+%、25与100选项，运用功能键确认运转速率。

　　·机器人实际运转速度为程序运动指令定义速度乘以相应百分比，zui大不超越250mm/s。

　　·-%与+%在1%至5%之间将以1%递加或递减，-%与+%在5至100之间将以5%递加或递减。

　　·25与100是将机器人运转速率方便的切换至25与100。

　　·运转速度调整可在程序运转时同步进行。

　　·在焊接程序中，运转速度挑选只改变空行程速度，焊接速度不变。

　　(4)、程序运转指针(》)：

　　·程序运转指针(简称PP)至关重要，它指示出一旦发动程序，程序将从哪里起履行。

　　·程序运转指针与光标有必要指向同一行指令，KUKA机器人才干正常发动。

　　·运用菜单键Special能够更改程序运转指针方位，挑选履行的指令。

　　1、MoveCursortoPP：将光标移至PP方位。

　　2、MovePPtoCursor：将PP移至光标方位。

　　3、MovePPtoMain将PP：移至主程序第yi行。

　　4、MovePPtoRoutine：将PP移至相应例行程序。

　　3、删去指令：

　　将光标移至所要删去的指令行，按删去键，用功能键OK确认。

　　4、添加指令：

　　在测验窗口按功能键Instr->进入指令窗口，挑选添加指令，被挑选的指令将生成在光标所指指令行的下一行。如果光标在程序第yi行，会出现一个提示窗口挑选新指令生成在程序第yi行(挑选功能键Yes)或下一行(挑选功能键No)，然后用功能键OK确认。

　　5、批改作业点：

　　·将机器人移动至需求记录的机器人维修作业点。

　　·将光标移动到需求批改的运动指令，按功能键ModPos批改作业点。

　　·注意此刻操作窗口所挑选的Tool与Wobj有必要与运动指令所运用的共同。

　　6、中止：

　　按S-Stop键中止测验，尽量防止机KUKA器人直接放开使能器( Enabling device )。

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