库卡机器人示教器温度防止故障发生

发布时间：2024-8-30 12:03:23|来源： KUKA/库卡

查看机器人是否产生磕碰，并查看对应轴上是否有添加机械负荷的因素。查看加载设置是否有效。对应轴的制动器是否松开。假如负载分量超越额外规模，则将其减小到约束规模内。查看控制器输入的电压是否在额外电压规模内，控制器变压器设定的电压是否正确。替换伺服放大器。替换对应轴的电机。替换相应轴的电机电源线(机器人衔接电缆)。替换相应轴的电机电源线和制动线。

　　

　　假如机器人功率晶体管中由于控制电路异常或噪声，瞬间大电流流动，可能会损坏示教器功率晶体管和整流二极管，或使电机磁体消磁。警报旨在避免此类毛病。报警是为了避免电机绕组烧坏、伺服放大晶体管击穿和单独的再生电阻过热。当每个内置热继电器检测到的温度高于额外值时。然而，机器人示教器维修纷歧定能全部避免这些毛病。例如，假如电机经常重复发动和中止，质量较大的电机的热时间常数就会高于热继电器的时间常数，由于这两个部件在材料、结构和尺寸上都是不同的。假如电机在短时间内持续发动和中止，电机的温升比热继电器的温升更陡，然后导致电机在热继电器检测到异常高温之前焚毁。

　　为避免上述缺陷，采用软件对电机的电流进行持续监测，以估量电机的温度。警报是根据这个估量的温度发出的。该方法对电机温度进行了适当准确的估量，可以避免上述问题的产生。

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