雅马哈机器人故障判断方法

目前，工业机器人已广泛应用于汽车及汽车零部件制造业、机械加工职业、电子电气职业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等***域中。在工业生产中，焊接机器人、安装机器人、喷涂机器人及转移机器人等工业机器人都已被很多选用。

　　公司机器人越来越多，忧虑机器人出问题？怎样才能未雨绸缪？怎样将处理方法化繁为简？下面交我们一些小窍门以及常见的缺点分析。

　　当机器人在作业进程中发生缺点不要严重，假设缺点不是由于控制器引起的，那么缺点的原因肯定是机器部件发生损坏。为了赶快以***简洁的方法处理缺点、应当对缺点进行分析。而且需求找出是哪个零件引起了缺点。请按下面进程进行简略检查和维护：

　　***1步：那一个轴出现了问题？

　　***先、检查是哪一个轴引起了缺点。假设很难检测出缺点、核对是否有下列或许出现的机器反常。

　　①是否有零件宣布噪音？

　　②是否有零件过热？

　　③是否有零件松动或有后坐力？

　　***2步：哪个零件损坏了？

　　假设检测出了不正常的轴、检查哪一部分引起了问题。同一种现象会有很多种或许的原因。

　　留意：

　　1）过载——当负载超越额外电机负载时现象出现。具体来说就是触发了线圈维护器的热继电器。

　　2）操作时有噪音——现象是在操作进程中出现振荡。

　　3）间断时摇晃——现象是当机器人间断时发生摇摆。

　　4）无规律的颤抖——现象是当机器人没有动作时有零星的颤抖。

　　***3步：处理出现缺点的零件查处出现缺点的零件之后、根据“首要零部件缺点确诊和处理”实行相关的修补进程。

　　首要零部件缺点确诊和处理

　　工业机器人首要零部件包括减速齿轮、制动设备、电机、编码器等，在零部件缺点中又以减速齿轮为缺点多发，制动设备、电机和编码器次之。

　　当减速齿轮损坏时会发生振荡或宣布不正常的动态。这种情况下，它会引起过载和不正常的违背扰乱正常的操作。有时还会引起过热。机器人或许会完全不能移动或或许出现方位偏移差错。引起这些原因或许是因减速齿轮主轴（S、H、V）或腕轴（R2 、B 、R1）损坏引起的。怎么确诊到底是主轴仍是腕轴损坏？

　　需求进行几步翔实的确诊：

　　（1）当机器人作业时，检查减速齿轮是否有轰动、不正常动态或过热现象。

　　（2）检查减速齿轮是否有松动和磨损。将S轴的刹车开释开关扳***【开】的方位、按照前后的方向摇摆***一个机械臂然后用手检查是否有不正常。

　　（3）核对在不正常现象发生前外围设备是否已与机器人联接。（减速齿轮的损坏或许是由联接构成的。）

　　（4）前后摇晃结束实行器（如焊枪和手型设备等等）检查减速齿轮是否松动。

　　（5）关闭电机、一起打开刹车开释开关、核对是否可以用手转动轴。假设不能就阐明了减速齿轮境况不佳。

　　（6）核对在不正常现象发生前外围设备是否已与机器人联接。（减速齿轮的损坏或许是由联接构成的。）

　　按照此进程确诊之后可以确认到底是主轴仍是腕轴损坏，当确认损坏方位之后，针对其进行相对应的处理计划。如主轴需替换减速齿轮，需求起重机来提高和悬吊机器人机械臂。而腕轴除了替换减速齿轮之外，还可以替换整个机械腕部分，在替换整机机械腕部分是一个快捷而牢靠的处理计划，由于替换减速齿需求时间和一些必要的设备。如有困难请咨询我们的服务部门。

　　相对于减速齿轮的替换，制动设备和电机的替换就简略了许多，值得留意的是在确诊和替换制动设备时，需求留意安全。当关闭电机时，通过打开、关闭刹车开释开关检查操作中是否能听到刹车声。假设听不到阐明刹车线破损。在进行刹车开释开关的打开、关闭操作时、小心机械臂脱落。刹车开释开关位于控制器箱门的控制板上。检查出有损坏和老化及时替换新部件。

雅马哈机器人故障判断方法

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