01差错例程剖析
先看一段代码：
*AA:
MOVE P,P101,Z=0.0
WAIT ARM
FOR I=1 TO 1000
MOVE P,P102,Z=0.0
WAIT ARM
DO2(0)=1
GOTO *TSA //差错当地
NEXT
MOVE P,P104,Z=0.0
MOVE L,P105
DO2(0)=0
*TSA:
MOVE P,P106,Z=0.0
DO2(0)=0
DELAY 200
GOTO *AA
可以从代码看出一些问题来：在循环 FOR NEXT 语句内，出现了跳转指令，
而且没有再次返回到循环内，也没有结束循环，多次作业往后就会出现下图的差错5.212仓库溢出差错，这个时分继续作业，依然仍是有这个差错，只能复位重来才可以，彻底处理这个问题的方法只能批改程序，建议批改成下面这个方式。
*AA:
MOVE P,P101,Z=0.0
WAIT ARM
FOR I=1 TO 1000
MOVE P,P102,Z=0.0
WAIT ARM
DO2(0)=1
GOTO *TSA
NEXT
MOVE P,P104,Z=0.0
MOVE L,P105
DO2(0)=0
*TSA:
MOVE P,P106,Z=0.0
DO2(0)=0
DELAY 200
GOTO *AA
可以从上面代码看出一些问题来：在循环 FOR NEXT 语句内，出现了跳转指令，而且没有再次返回到循环内，也没有结束循环，多次作业往后就会出现下图的差错5.212仓库溢出差错，这个时分继续作业，依然仍是有这个差错，只能复位重来才可以，彻底处理这个问题的方法只能批改程序，建议批改成下面这个方式。
*AA:
MOVE P,P101,Z=0.0
WAIT ARM
FOR I=1 TO 1000
MOVE P,P102,Z=0.0
WAIT ARM
DO2(0)=1
GOTO *TSA
NEXT
MOVE P,P104,Z=0.0
MOVE L,P105
DO2(0)=0
*TSA:
EXIT FOR
MOVE P,P106,Z=0.0
DO2(0)=0
DELAY 200
GOTO *AA
也就多了一行 EXIT FOR 退出FOR 循环，这样仓库就不会导致溢出了，也就处理了这个问题。
手动移动各轴，听机械部分是否有噪音，假如有噪音，则查看轴承、减速器齿轮等传动装置；（5）在作业预备关断状态下，用抱闸开释开关开释抱闸（注：抱闸开释时，机器人臂或许落下形成损害，开释前对或许掉落的臂进行支撑），用听声响的方法，供认抱闸是否开释，假如可以开释，则替换伺服驱动单元。
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