雅马哈-机器人故障判断小诀窍

目前，工业机器人已广泛应用于汽车及汽车零部件制造业、机械加工职业、电子电气职业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等***域中。在工业生产中，焊接机器人、安装机器人、喷涂机器人及搬运机器人等工业机器人都已被大量选用。

　　公司机器人越来越多，忧虑机器人出问题？怎样才能未雨绸缪？怎样将处理办法化繁为简？下面交我们一些小诀窍以及常见的毛病剖析。

　　当机器人在作业过程中产生毛病不要紧张，假如毛病不是由于控制器引起的，那么毛病的原因肯定是机器部件产生损坏。为了赶快以***简洁的办法处理毛病、应当对毛病进行剖析。并且需求找出是哪个零件引起了毛病。请按下面过程进行简略查看和保护：

　　***1步：那一个轴呈现了问题？

　　***先、查看是哪一个轴引起了毛病。假如很难检测出毛病、核对是否有下列或许呈现的机器异常。

　　①是否有零件宣布噪音？

　　②是否有零件过热？

　　③是否有零件松动或有后坐力？

　　***2步：哪个零件损坏了？

　　假如检测出了不正常的轴、查看哪一部分引起了问题。同一种现象会有很多种或许的原因。

　　注意：

　　1）过载——当负载超越额外电机负载时现象呈现。具体来说便是触发了线圈保护器的热继电器。

　　2）操作时有噪音——现象是在操作过程中呈现振动。

　　3）中止时摇晃——现象是当机器人中止时产生摇摆。

　　4）无规律的哆嗦——现象是当机器人没有动作时有零散的哆嗦。

　　***3步：处理呈现毛病的零件查办呈现毛病的零件之后、依据“首要零部件毛病确诊和处理”履行相关的修补过程。

　　首要零部件毛病确诊和处理

　　工业机器人首要零部件包含减速齿轮、制动设备、电机、编码器等，在零部件毛病中又以减速齿轮为毛病多发，制动设备、电机和编码器次之。

　　当减速齿轮损坏时会产生振动或宣布不正常的动静。这种情况下，它会引起过载和不正常的偏离扰乱正常的操作。有时还会引起过热。机器人或许会完全不能移动或或许呈现方位偏移过错。引起这些原因或许是因减速齿轮主轴（S、H、V）或腕轴（R2 、B 、R1）损坏引起的。如何确诊到底是主轴仍是腕轴损坏？

　　需求进行几步详尽的确诊：

　　（1）当机器人作业时，查看减速齿轮是否有震动、不正常动静或过热现象。

　　（2）查看减速齿轮是否有松动和磨损。将S轴的刹车开释开关扳***【开】的方位、依照前后的方向摇摆***一个机械臂然后用手查看是否有不正常。

　　（3）核对在不正常现象产生前外围设备是否已与机器人衔接。（减速齿轮的损坏或许是由衔接形成的。）

　　（4）前后摇晃结尾履行器（如焊枪和手型设备等等）查看减速齿轮是否松动。

　　（5）封闭电机、一起敞开刹车开释开关、核对是否能够用手转动轴。假如不能就说明了减速齿轮境况不佳。

　　（6）核对在不正常现象产生前外围设备是否已与机器人衔接。（减速齿轮的损坏或许是由衔接形成的。）

　　依照此过程确诊之后能够确认到底是主轴仍是腕轴损坏，当确认损坏方位之后，针对其进行相对应的处理方案。如主轴需替换减速齿轮，需求起重机来提升和悬吊机器人机械臂。而腕轴除了替换减速齿轮之外，还能够替换整个机械腕部分，在替换整机机械腕部分是一个迅捷而可靠的处理方案，因为替换减速齿需求时间和一些必要的设备。如有困难请咨询我们的服务部门。

　　相对于减速齿轮的替换，制动设备和电机的替换就简略了许多，值得注意的是在确诊和替换制动设备时，需求注意安全。当封闭电机时，经过敞开、封闭刹车开释开关查看操作中是否能听到刹车声。假如听不到说明刹车线破损。在进行刹车开释开关的敞开、封闭操作时、小心机械臂脱落。刹车开释开关坐落控制器箱门的控制板上。查看出有损坏和老化及时替换新部件。

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