造成机器人精度不足原因——雅马哈

发布时间：2024-8-30 12:03:23|来源：雅马哈/YAMAHA

许多工业运用需要准确的机器人来完成要害任务，例如航空制作和计量查看。但是，工业机器人一般不供给高精度。机器人的不准确性归因于几种过错源。这些过错源分为三大类：自动关节过错、运动学过错和非运动学过错。自动关节是指机器人的铰接关节和促动关节，因为有些关节是铰接的但不是促动的，例如在并联机器人中，这些关节称为被动关节。

　　我们注意到，自动关节差错和运动学差错是形成机器人精度不足的最大原因。能够想象，非运动过错对触及高有效负载的运用程序具有更大的影响。

　　1、关节过错

　　这些差错表示与机器人自动关节的编码器供给的位移值有关的差错。它们表示传感器（即编码器）陈述的运动与关节实践运动之间的差异。这些差异首要是由传感器本身的差错以及由每个活动关节的调零（或归位）引起的偏移（即活动关节的零位或基本方位的差错）引起的。

　　2、运动学过错

　　运动要素与机器人运动模型的常识有关。不能彻底代表机器人实践几许形状的模型是形成差错的根本原因。运动学过错的首要原因概括如下：

　　1）机器人连杆的标称长度与实践长度之间的差异首要是由制作和拼装公役引起的。

　　2）机器人组件的几许特征（例如，平行度，正交性）。

　　3）参考结构的方位差错：相关于工件参考结构（也称为单元结构或世界结构）的机器人根底参考结构，以及相关于法兰结构（即最后一个参考结构）的东西参考结构机器人。

　　3、非运动学过错

　　非运动要素归因于机器人组件的机械特性，能够概括为以下首要元素：

　　1）机械组件（例如机器人的连杆和变速箱）的刚度。

　　2）机械空隙（例如齿轮箱空隙）。

　　3）温度对机器人结构和机械组件的影响。

　　关于需要准确机器人来完成要害任务的工业运用，知道在哪里寻觅以及如何减少过错并提高准确性，无疑会改善出产结果。运用激光视觉传感器来提高测量精度可能是消除这些缺点的一种办法。

更多相关内容

	焊接机器人外轴介绍——雅马哈机器人 1.焊接变位器。焊接变位器有多种规格，常见的焊接变位器有单轴焊接变位器.双轴焊接变位器.三轴焊接变位器等。，可根据不同的型号应用于不同的范畴。焊接机器人和焊接变位器协调运动。焊接机器人 ...
	分拣机器人构成及优点——雅马哈目前，智能分拣机器人主要用于电子商务、邮政、快递等行业的包裹快速分拣，具有大规模的调度才能和智能途径规划才能，但处理对象的类型、重量和尺度在一定程度上受到限制。为了适应更多的业务场 ...
	雅马哈-机器人故障判断小诀窍目前，工业机器人已广泛应用于汽车及汽车零部件制造业、机械加工职业、电子电气职业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等***域中。在工业生产中，焊接机器人、安装机器人、喷涂机器 ...
	协作机器人优势——雅马哈机器人一些新的协作机器人规划为用户友爱且易于编程，然后无需工程师来施行。有些乃至具有手动引导功用，协作机器人能够通过示例来学到东西，一起能够按照完成其编程使命所需的一系列动作来进行引导。 ...
	YAMAHA雅马哈机器人丰富的产品线单轴机器人：特点行程短50mm-3050mm，负载大120KG的产品线选用高刚性导轨，精密滚压的滚珠丝杆伺服马达的位置检测器，选用高耐久性的旋转变压器可交换马达、导轨、滚珠丝杆等部品发生 ...
	雅马哈机器人应用案例 1、完结品检测、触摸屏评价器　　完结品功能检测。　　开发软件评价。　　按钮 PUSH 质量检测。　　S机械手臂长 120mm——1200mm 的职业**产品系列，可支撑各种系统。　　节约空间。 ...
	雅马哈“RDV-X”“RDV-P”机器人驱动器雅马哈发动机于2015年9月开始出售可缩短定位时刻的脉冲宽度调制式机器人驱动器“RDV-X”和“RDV-P”。这两款新产品分别是现行产品“RDX”、“RDP”的后续机型，RDV-X支持伺服电机单轴机器人“FL ...
	焊接机器人介绍——雅马哈机器人焊接机器人是集机械、计算机、电子、传感器、人工智能等多个方面知识于一体的现代化、主动化设备。焊接机器人主要有机器人和焊接设备两大部分构成。机器人由机器人本身和操控体系组成。焊接设备 ...
	雅马哈机器人零点的找回机器人零点是机器人操作模型的初始方位，每一台机器人在出厂时就已经设置好了零点。当零点不正确时，机器人就不能正确的运动，此时就需要从头校准零点。　　 ...
	焊接机器人编程技巧——雅马哈机器人 (1)选择合理的焊接次序。以减小焊接变形、焊枪行走途径长度来拟定焊接次序。　　(2)焊枪空间过渡要求移动轨迹较短、滑润、安全。　　(3)优化焊接参数。为了取得最佳的焊接参数，制作工作试 ...
	雅马哈发动机有限公司扩容，搬迁典礼圆满举行雅马哈发动机智能机器（姑苏）有限公司（以下简称“YIMS”）此前在原有的SMT（贴片机）与FA（工业自动化）事务基础上，进一步整合了半导体相关设备事务部分。为完善工作基础设施，提高客户体会 ...
	工业机器人校准原因——雅马哈要对机器人进行校准，我们首先要了解形成机器人呈现差错或许存在的要素。　　形成机器人发生差错的要素有很多，归结起来主要有两大类，一是运动学相关，主要有加工差错、机械公差/装配差错、 ...
	机器人执行器类型——雅马哈机器人气动执行器：这些执行器运用压缩空气来起作用。只需很少的活动部件，它们就是牢靠且易于维护的。它们缺乏对其他类型的速度，位置和精度的控制，但它们是仓储任务的理想挑选，例如拣选和存放。 ...
	工业机器人码垛系统的组成——雅马哈工业机器人码垛体系并非在实际应用中由机器人独立运转，而是与主动化设备合作执行体系作业。工业机器人码垛体系一般由4个子体系组成，电气操控子体系操控整个码垛体系的作业流程和节拍。物料传 ...
	工业机器人应用维修注意要点——雅马哈在操作工业机器人之前一定要注意检查电器控制箱内是否有水、油进入，若电器受潮，切勿开机，并且要检查供电电压是否符合，前后安全门开关是否正常。验证电动机的转方向是否一致。然后打开电源； ...
	雅马哈工业机器人独创的构想和技术引领工厂自动化近年来，备受关注的机器人可以模仿人类和动物的手势说话，帮助人们送饮料，与人类玩耍。或者，他们可以像无人机一样从空中对地面的东西进行调查和监控，也可以代替人进行农业作业。各种类似产品 ...
	工业机器人常见的应用领域——雅马哈 1.机械加工运用（2%）机械加工职业机器人运用量并不高，只占了2%，原因大概也是由于市道上有许多自动化设备可以胜任机械加工的使命。机械加工机器人首要从事运用的范畴包含零件铸造、激光切割 ...
	雅马哈汽油发电机的日常护理雅马哈汽油发电机是将化学能转化为机械能的机器，它的转化进程实际上便是工作循环的进程，简单来说便是是通过焚烧气缸内的燃料，发生动能，驱动发动机气缸内的活塞往复的运动，由此带动连在活塞 ...
	雅马哈控制器340报BYE联不起机器维修过程：　　①任何单元上面没有LED指示亮起。　　②接地故障保护跳闸。　　③无法装入体系软件。　　④FlexPendant已经“死机”，根本就没有作业。　　⑤FlexPendant发动，但没有响应 ...
	立柱机器人码垛机的应用优势 1．作业效率高　　立柱机器人码垛机每小时抓取300——400次，您能够挑选单爪手和双爪手，速度和质量远高于手人工。　　2．操作精度高，作业范围大。　　立柱机器人码垛机占地面积小，动作 ...