OTC焊接机器人记录应用命令

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: OTC/欧地希

为了使装在机器人前端的手柄或焊动作,或读入确认工件的信号,将使用指令(功用)记载于作业程序内的恰当位置。

  此外,为了进行复杂的作业,可能会调用其他作业程序,或根据外部信号的状态跳到其他作业程序。这些也作为使用指令加以记载。

                              

  以符合机器人语言SLIM(Standard Language for Industrial Manipulators)的格式表示根本的使用指令。此外,使用指令也能以“FN"的形式指定,**的部份为1——3位的数字(称为功用编号)。

  具有代表性的使用指令有如下一些。

  代表性的使用指令

  使用指令

  (SLIM)/功用编号/标题/作用

  SET/FN32/输出信号ON /将指定的输出信号置于ON。

  RESET/FN34/输出信号OFF/将指定的输出信号置于OFF。

  DELAY/FN50/计时器/仅在被指定的时刻,使机器人待机。

  CALLP/FN8O/程序调用/调用指定的其他作业程序。

  CALLPl/FN81/附带条件程序调用/当指定的信号为ON时,调用其他作业程

  END/FN92/结束/结束作业程序的执行。

  REM/FN99/注释/在作业程序内附加说明文。

  WAITI/ FN525/输入信号等待(正逻辑)/使机器人待机至指定的信号变为ON。

  WAITJ/FN526/输入信号等待(负逻辑)/使机器人待机至指定的信号变为OFF

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