OTC焊接机器人记录应用命令

发布时间：2024-8-30 12:03:23|来源： OTC/欧地希

为了使装在机器人前端的手柄或焊动作，或读入确认工件的信号，将使用指令(功用）记载于作业程序内的恰当位置。

　　此外，为了进行复杂的作业，可能会调用其他作业程序，或根据外部信号的状态跳到其他作业程序。这些也作为使用指令加以记载。

　　以符合机器人语言SLIM(Standard Language for Industrial Manipulators）的格式表示根本的使用指令。此外，使用指令也能以“FN"的形式指定，**的部份为1——3位的数字(称为功用编号)。

　　具有代表性的使用指令有如下一些。

　　代表性的使用指令

　　使用指令

　　(SLIM)/功用编号/标题/作用

　　SET/FN32/输出信号ON /将指定的输出信号置于ON。

　　RESET/FN34/输出信号OFF/将指定的输出信号置于OFF。

　　DELAY/FN50/计时器/仅在被指定的时刻，使机器人待机。

　　CALLP/FN8O/程序调用/调用指定的其他作业程序。

　　CALLPl/FN81/附带条件程序调用/当指定的信号为ON时，调用其他作业程

　　END/FN92/结束/结束作业程序的执行。

　　REM/FN99/注释/在作业程序内附加说明文。

　　WAITI/ FN525/输入信号等待(正逻辑)/使机器人待机至指定的信号变为ON。

　　WAITJ/FN526/输入信号等待(负逻辑)/使机器人待机至指定的信号变为OFF

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