安川机器人的常见故障及处理方法（11-17）

11、机器人抖动？

　　诊断过程：

　　由于抖动区域和抖动量的区别，对于抖动的诊断成为一个难点。

　　现阶段诊断方法：更换放大器、更换电机、更换减速机逐个排除。

　　改进方法：通过电流电压检测、铁粉浓度检测、机器人间隙检测等方法进行综合判断。

　　处理方法：

　　1.检查各轴的运转情况；

　　2.确认抖动引起的轴；

　　3.确认是电气问题还是机械问题。

　　12、机器人轨迹误差？

　　原因：

　　1.轨迹偏处理；

　　2.现象机器人机械故障；

　　3.底座安装不稳；

　　4.外部工装位置偏差；

　　5.工件不一致；

　　6.焊枪等工具安装不稳。

　　解决办法:

　　此故障为软性故障，需要一段时间的观察才能准确判断。

　　具体步骤：

　　1.做好检查点，判断可能性原因；

　　2.从可能性原因逐项进行对应处理；

　　3.找到最终原因维修。

　　13、机器人下落（很危险）？

　　原因：

　　1.保养不当；

　　2.腐蚀性磨损；

　　3.疲劳磨损。

　　解决办法：

　　确认是什么状态下下落、下落量多少、报警状态。

　　下落状态：

　　上伺服下落、不上伺服下落。

　　下落量：

　　一直下落、还是下落一段时间停止。

　　报警状态：

　　下落报警、下落不报警。

　　14、机器人电气故障？

　　原因：

　　主要是电机电流不稳定造成电机输出力矩不稳定，导致抖动。

　　15、电机电流不稳定？

　　主要原因：

　　1.电机故障；

　　2.放大器故障；

　　3.连接电缆故障。

　　16、机械故障？

　　原因：

　　是电机输出力矩稳定情况下，其传动机械部件给电机的载荷不稳定造成抖动机械故障。

　　解决办法：

　　查找是减速机故障还是轴承故障，然后针对性解决。

　　17、伺服跟踪错误报警？

　　原因：

　　1.沟通→咨询作业时状态和报警时状态；

　　2.诊断→通过最大力矩和现场情况诊断；

　　3.维修→制定维修计划。

　　解决办法：

　　1.确认抱闸打开（能听到抱闸打开的声音）；

　　2.检查油品情况（打开出油口取样检查）；

　　3.拆下电机诊断（拆下电机单独旋转电）。

安川机器人的常见故障及处理方法（11-17）

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