六轴串联机器人“轴”作用——库卡机器人

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: KUKA/库卡

传统六轴工业机器人一般有6个自由度,常见的包含旋转(S轴),下臂(L轴)、上臂(U轴)、手腕旋转(R轴)、手腕摇摆(B轴)和手腕回转(T轴)。6个关节合成实现结尾的6自由度动作。

                             

  一轴:第一个轴是连接底座的部分,承载着整个机器人的重量和和底座的左右滚动;

  二轴:操控机器人大臂的前后摇摆;

  三轴:操控机器人小臂的前后摇摆;

  四轴:操控机器人小臂旋转;

  五轴:操控和上下微调机械手手腕的滚动,通常是当产品抓取后能够进行产品翻转的动作;

  六轴:用于结尾夹具部分的旋转功能,可更精确定位到产品。

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