焊接机器人控制系统——欧地希

某焊接机器人的微机操控体系硬件主要由S7-200型PLC微机操控器与各传感器、电机的接口电路组成。

　　选用S7-200操控器模块有：CPU模块、I/O模块、与D/A模块，CPU模块能完成杂乱的实时操控功用，其指令执行时间为，有各种算术逻辑运算指令及PWM运算等杂乱指令，有中断响应、高速脉冲输出等功用，有大量的位存储器、计数器与定时器，及8K字节的EPROM等等;I/O模块选用晶体管端口,有光耦阻隔, 输入、输出电压24V，触点开关频率4KHz；A/D与D/A模块的模数转化时间，分辨率12位，输入规模、输出规模。

　　机器人的主要输入输出接口

　　（1）I/O口

　　I/O输进口，包括焊接启、停、复位、焊接方法选择及焊车和焊枪调整等16路开关量的输入，加之摆心光电传感器开关量输入，共用17路I/O输入点。

　　I/O输出口，三个步进电机的3个使能和3个方向输出，两个直流电机的2个使能和2个方向的输出4个电源、焊接、对中、故障指示灯的输出，合计14路I/O输出。

　　（2）A/D与D/A口

　　A/D输进口，5路摆幅、摆速、焊速、左滞时、右滞时A/D输入，1路中心方位传感器、前CCD焊车盯梢和后CDD焊枪盯梢两路光电传感器，合计8路A/D输出。

　　D/A输出口，焊缝盯梢步进电机的调频的操控信号选用1路D/A输出，焊接的焊速数码显示的操控信号选用1路的D/A输出，合计运用两路D/A输出。

　　（3）HSC高速计数器

　　摆动步进电动机的摆幅检测运用HSC1高速计数器,经过检测步进电动机的步频,精确地完成摆幅制操控。

　　（4）PWM脉宽调制

　　两路直流电机的调速，经过PLC主机的Q0.0、Q0.1输出的PWM高速脉宽调制信号,操控直流电机驱动电路,将PLC模块输出的PWM脉冲信号变换成可调的直流电机驱动电压信号。

　　机器人技能是综合了计算机、操控论、机构学、信息和传感技能、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技能，当前对机器人技能的研究十分活泼。

　　从目前国内外研究现状来看，焊接机器人技能研究主要集中在焊缝盯梢技能、离线编程与途径规划技能、多机器人和谐操控技能、专用弧焊电源技能、焊接机器人体系仿真技能、机器人用焊接工艺方法、遥控焊接技能等七个方面。下面将着重介绍移动式焊接机器人的焊缝盯梢体系。

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