焊接机器人送丝机类型——欧地希机器人

1、送丝机按装置办法分为一体式和别离式两种。将送丝机装置在机器人的上臂的后部上面与机器人组成一体为一体式；将送丝机与机器人分开装置为别离式。

　　因为一体式的送丝机到焊枪的距离比别离式的短，连接送丝机和焊枪的软管也短，所以体式的送丝阻力比别离式的小。从进步送丝稳定性的角度看，一体式比别离式要好一些。

　　一体式的送丝机，虽然送丝软管比较短，但有时为了方便换焊丝盘，而把焊丝盘或丝桶放在远离机器人的安全围栏之外，这就要求送丝机有满足的拉力从较长的导丝管中把焊丝从焊丝盘（桶）拉过来，再经过软管面向焊枪对于这种状况，和送丝软管比较长的别离式送丝机相同，选用送丝力较大的送丝机。忽视这一点，往往会呈现送丝不稳定甚至中就义丝的现象。

　　现在，弧焊机器人的送丝机选用一体式的装置办法已越来越多了，但对要在焊接过程中进行主动替换焊枪（变换焊丝直径或种类）的机器人，有必要选用别离式送丝机。

　　2、送丝机按滚轮数分为一对滚轮和两对滚轮两种。送丝机的结构有一对送丝滚轮的，也有两对滚轮的；有只用一个电机驱动一对或两对滚轮的，也有用两个电机别离驱动两对滚轮的。

　　从送丝力来看，两对滚轮的送丝力比一对滚轮的大些。当选用药芯焊丝时，因为药芯焊丝比较软，滚轮的压紧力不能像用实心焊丝时那么大，为了确保有满足的送丝推力，选用两对滚轮的送丝机能够有更好的作用。

　　3、送丝机按操控办法分为开环和闭环两种。送丝机的送丝速度操控办法可分为开环和闭环。现在，大部分送丝机仍选用开环的操控办法，也有一些选用装有光电传感器（或编码器的伺服电机，使送丝速度实现闭环操控，不受网路电压或送丝阻力波动的影响，确保送丝速度的稳定性。

　　对填丝的脉冲TIG焊来说，能够选用接连送丝的送丝机，也能够选用能与焊接脉冲电流同步的脉动送丝机。脉动送丝机的脉动频率可受电源操控，而每步送出焊丝的长度能够恣意调理。脉动送丝机也能够接连送丝，因此，近来填丝的脉冲TIG焊机器人配备脉动送丝机的状况已逐渐增多。

　　4、送丝机按送丝动力方向分为推丝式、拉丝式和推拉丝式三种。

　　·推丝式。首要用于直径为0.8——2.0mm的焊丝，它是使用最广的一种送丝办法。其特点是焊枪结构简略轻便，易于操作，但焊丝需求经过较长的送丝软管才能进入焊枪，焊丝在软管中遭到较大阻力，影响送丝稳定性，一般软管长度为3——5m。

　　·拉丝式。首要用于细焊丝（焊丝直径小于或等于0.8mm），因为细丝刚性小，推丝过程易变形，难以推丝。拉丝时送丝电机与焊丝盘均装置在焊枪上，因为送丝力较小，所以拉丝电机功率较小，尽管如此，拉丝式焊枪依然较重。可见拉丝式虽确保了送丝的稳定性，但因为焊枪较重，添加了机器人的载荷，并且焊枪操作范围遭到限制。

　　·推拉丝式。能够添加焊枪操作范围，送丝软管能够加长到10m。除推丝机外，还在焊枪上加装了拉丝机。推丝是首要动力，而拉丝机只是将焊丝拉直，以减小推丝阻力。推力与拉力有必要很好地配合，一般拉丝速度应稍快于推丝这种办法虽有一些长处，但因为结构复杂，调整麻烦，一起焊枪较重，因此实际使用并不多。

　　焊丝供给装置是专门向焊枪供给焊丝的，在机器人焊接中首要选用推丝式单滚轮送丝办法。即在焊丝绕线架一侧设置传送焊丝滚轮，然后经过导管向焊枪传送焊丝。在铝合金的MIG焊接中，因为焊丝比较柔软，所以，在开端焊接时或焊接过程中，焊丝在滚轮处会发生歪曲现象，为了克服这一难点，采取了各种措施。

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