机器人的主要输入输出接口——欧地希机器人

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: OTC/欧地希

(1)I/O口

  I/O输进口,包含焊接启、停、复位、焊接方法选择及焊车和焊枪调整等16路开关量的输入,加之摆心光电传感器开关量输入,共用17路I/O输入点。

  I/O输出口,三个步进电机的3个使能和3个方向输出,两个直流电机的2个使能和2个方向的输出4个电源、焊接、对中、故障指示灯的输出,合计14路I/O输出。

                              

  (2)A/D与D/A口

  A/D输进口,5路摆幅、摆速、焊速、左滞时、右滞时A/D输入,1路中心位置传感器、前CCD焊车盯梢和后CDD焊枪盯梢两路光电传感器,合计8路A/D输出。

  D/A输出口,焊缝盯梢步进电机的调频的操控信号采用1路D/A输出,焊接的焊速数码显示的操控信号采用1路的D/A输出,合计运用两路D/A输出。

  (3)HSC高速计数器

  摆动步进电动机的摆幅检测运用HSC1高速计数器,经过检测步进电动机的步频,精确地完成摆幅制操控。

  (4)PWM脉宽调制

  两路直流电机的调速,经过PLC主机的Q0.0、Q0.1输出的PWM高速脉宽调制信号,操控直流电机驱动电路,将PLC模块输出的PWM脉冲信号变换成可调的直流电机驱动电压信号。

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