机器人的控制系统的特性和基本要求

发布时间：2023-6-6 10:58:46|来源： OTC/欧地希

要对机器人实施杰出的操控，了解被控的特性是很重要的，从咱们了解到的机器人动力学来说，具有以下特性：

　　1、机器人本质是一个非线性体系。引起机器人非线性的要素很多，结构方面、传动件、驱动元件等都会引起体系的非线性。

　　2、各关节间具有耦合的效果，表现为某一个关节的运动。会对其他关节发生动力效应，使得每一个关节都要承受其他关节运动所发生的扰动。

　　3、是一个时变体系，动力学参数随着关节运动方位的变化而变化。

　　从使用的视点来看，机器人是一种特殊的自动化设备，对它的操控有如下特色和要求：

　　1、多轴运动和谐操控，以发生要求的作业轨道。由于机器人的手部运动是一切关节运动的组成运动，要使手部按照设定的规律运动，就必须很好地操控各关节和谐动作，包括运动轨道，动作时序等多方面地和谐。

　　2、较高的方位精度，很大的调速规模

　　3、体系的静差率要小

　　4、各关节的速度误差系数应尽量共同

　　5、方位无超调，动态呼应尽量快

　　6、需选用加（减）速操控

　　8、从体系本钱来看，要求尽可能地降低体系的硬件本钱，更多地选用软件伺服的方法来完善操控体系的性能

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