机器人的控制系统的特性和基本要求

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: OTC/欧地希

要对机器人实施杰出的操控,了解被控的特性是很重要的,从咱们了解到的机器人动力学来说,具有以下特性:

  1、机器人本质是一个非线性体系。引起机器人非线性的要素很多,结构方面、传动件、驱动元件等都会引起体系的非线性。

  2、各关节间具有耦合的效果,表现为某一个关节的运动。会对其他关节发生动力效应,使得每一个关节都要承受其他关节运动所发生的扰动。

  3、是一个时变体系,动力学参数随着关节运动方位的变化而变化。

                             

  从使用的视点来看,机器人是一种特殊的自动化设备,对它的操控有如下特色和要求:

  1、多轴运动和谐操控,以发生要求的作业轨道。由于机器人的手部运动是一切关节运动的组成运动,要使手部按照设定的规律运动,就必须很好地操控各关节和谐动作,包括运动轨道,动作时序等多方面地和谐。

  2、较高的方位精度,很大的调速规模

  3、体系的静差率要小

  4、各关节的速度误差系数应尽量共同

  5、方位无超调,动态呼应尽量快

  6、需选用加(减)速操控

  8、从体系本钱来看,要求尽可能地降低体系的硬件本钱,更多地选用软件伺服的方法来完善操控体系的性能

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