柔性机械臂的控制方式——爱普生

1、刚性化处理。完全忽略结构的弹性变形对结构刚体运动的影响。例如为了防止过大的弹性变形损坏柔性机械臂的稳定性和结尾定位精度，NASA的遥控太空手运动的最大角速度为0.5deg/s。

　　2、前馈补偿法。将机械臂柔性变形形成的机械振荡看成是对刚性运动确实定性搅扰而选用前馈补偿的办法来抵消这种搅扰。德国的Bernd Gebler研讨了具有弹性杆和弹性关节的工业机器人的前馈操控。张铁民研讨了基于使用添加零点来消除体系的主导极点和体系不稳定的办法，规划了具有时间延时的前馈操控器，和PID操控器比较起来，能够更加显着的消除体系的剩余振荡。

　　3、加速度反应操控。Khorrami FarShad和Jain Sandeep研讨了使用结尾加速度反应操控柔性机械臂的结尾轨迹操控问题。

　　4、被动阻尼操控。为降低柔性体相对弹性变形的影响选用各种耗能或储能资料规划臂的结构以操控振荡。或许在柔性梁上选用阻尼减振器、阻尼资料、复合型阻尼金属板、阻尼合金或用粘弹性大阻尼资料形成附加阻尼结构均归于被动阻尼操控。近年来，粘弹性大阻尼资料用于柔性机械臂的振荡操控已引起高度重视。

　　5、力反应操控法。柔性机械臂振荡的力反应操控实际上是基于逆动力学剖析的操控办法，即依据逆动力学剖析，经过臂结尾的给定运动求得施加于驱动端的力矩，并经过运动或力检测对驱动力矩进行反应补偿。

　　6、自适应操控。选用组合自适应操控，将体系划分红关节子体系和柔性子体系。使用参数线性化的办法规划自适应操控规则来辨识柔性机械臂的不确定性参数。对具有非线性和参数不确定性的柔性机械臂进行了盯梢操控器的规划。操控器的规划是依据Lyapunov办法的鲁棒和自适应操控规划。经过状况转化将体系分红两个子体系。用自适应操控和鲁棒操控分别对两个子体系进行操控。

　　7、PID操控。PID操控器作为最受欢迎和最广泛应用的操控器，由于其简略、有用、实用，被普遍地用于刚性机械臂操控，常经过调整操控器增益构成自校对PID操控器或与其它操控办法结合构成复合操控体系以改进PID操控器功能。

　　8、变结构操控。变结构操控体系是一种不连续的反应操控体系，其间滑模操控是最普遍的变结构操控。其特色：在切换面上，具有所谓的滑动方法，在滑动方法中体系对参数改变和扰动坚持不灵敏，同时，它的轨迹位于切换面上，滑动现象并不依赖于体系参数，具有稳定的性质。变结构操控器的规划，不需要机械臂准确的动态模型，模型参数的鸿沟就足以结构一个操控器。

　　9、模糊与神经网络操控。是一种语言操控器，可反映人在进行操控活动时的思维特色。其主要特色之一是操控体系规划并不需要通常意义上的被控对象的数学模型，而是需要操作者或专家的经验知识、操作数据等。

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