机器人控制器串行处理结构——爱普生

发布时间：2024-8-30 12:03:23|来源： EPSON/爱普生

所谓的串行处理结构是指机器人的操控算法是由串行机来处理，关于这种类型的操控器，从核算机结构、操控方法来区分，又可分为以下几种：

　　1、单CPU结构、集中操控方法用一台功用较强的核算机完结悉数操控功用，在前期的机器人中就选用这种结构，但操控过程中需要许多核算 (如坐标改换 ) ,因而这种操控结构速度较慢。

　　2、二级CPU结构、主从式操控方法一级 CPU 为主机，担当体系管理、机器人语言编译和人机接口功用 ,一起也利用它的运算能力完结坐标改换、轨迹插补，并定时地把运算成果作为关节运动的增量送到共用内存，供二级 CPU读取;二级CPU完结悉数关节方位数字操控.这类体系的两个CPU总线之间根本没有联络 ,仅通过共用内存交流数据 ,是一个松耦合的关系.对选用更多的 CPU 进一步分散功用是很困难的。

　　3、多CPU结构、分布式操控方法

　　目前，普遍选用这种上、下位机二级分布式结构，上位机负责整个体系管理以及运动学核算、轨迹规划等。下位机由多 C PU组成 ,每个 CPU操控一个关节运动，这些 CPU和主控机联络是通过总线方式的紧耦合，这种结构的操控器工作速度和操控功用明显提高。但这些多CPU体系共有的特征都是针对具体问题而选用的功用分布式结构，即每个处理器承担固定使命，目前世界上大多数商品化机器人操控器都是这种结构。

　　操控器核算机操控体系中的方位操控部分，几乎无例外地选用数字式方位操控。

　　以上几种类型的操控器都是选用串行机来核算机器人操控算法，它们存在一个一起的缺点：核算担负重、实时性差.所以大多选用离线规划和前馈补偿解耦等方法来减轻实时操控中的核算担负，当机器人在运转中遭到干扰时其功用将遭到影响，更难以确保高速运动中所要求的精度指标。

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