机器人原点校准命令及用法——爱普生机器人

一．指令

　　1．PULSE ：依据给出每个关节的脉冲数移动或回来当时位置各关节的脉冲值

　　2．HOFS：设置或回来编码器Z相到机械原点的脉冲数

　　3．CALPLS：校准位置(或原点)的脉冲数设置或显示

　　4．ENCRESET：编码器复位

　　5．CALIB：将Calpls 的脉冲值写入体系

　　6. BRAKE：刹车单元操控指令；操控电磁刹车单元抱闸或松开

　　二．机器人与原点校准办法

　　1．校准办法：

　　a. 移动手臂到机械原点或维修前现已确认的位置；

　　b. EncReset (复位编码器每个轴)，在指令窗口输入：Encreset 1- Encreset 6；

　　c. 重启操控器，“菜单栏”->东西->操控器->重置操控器；

　　d. 设定原点脉冲，Calpls 0, 0, 0, 0 (在原点位置)；

　　或Calpls Ppls(P1,1),Ppls(P1,2),Ppls(P1,3),Ppls(P1,4) (引用原点改变前现已示教好的P1

　　点)；

　　e. Calib(校准每个轴)：Calib 1

　　Calib 2

　　Calib 3，4

　　Calib 4

　　2．轴机器人第二关节***校准(左右手姿态校准)：

　　a. 验证通过校准机器人J2 关节的中心是否重合，办法如下：

　　①预备下图治具，安装在滚珠丝杆的结尾；该治具的加工精度应足够高，尽量确保

　　安装后滚珠丝杆、治具***同心；

　　②在作业台上固定一个“十”字标记(能够用纸打印)，在右手姿态移动机器人，让

　　装在Z 轴上治具的***对准十字的中心，如下图：

　　③把当时点示教为P1；

　　④在指令窗口里输入 JUMP P0/L :Z(0) 指令，让机器人切换到左手姿态，把当时

　　点示教为P2；

　　⑤点动Z 轴挨近作业台上面的“十”字标记，核对这两个位置是否重合；假如重合

　　校准到此结束，不然继续进行以下操作。

　　b.补正J2 的原点，在指令窗口输入以下内容：

　　Hofs Hofs(1), Hofs(2)+(Ppls(P1,2)+Ppls(P2,2))/2, Hofs(3), Hofs(4)

　　c.移动机器人手臂对准作业台上面的“十”字标记，示校为P3；

　　d.在指令窗口里输入 JUMP P3/R :Z(0) 指令, 动Z轴挨近作业台上面的“十”字标记，核对

　　这两个位置是否重合;假如重合校准到此结束，不然重复进行1-2步操作。

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