爱普生工业机器人的性能特征

1、自在度自在度是衡量机器人技术水平的首要指标。所谓自在度是指运动件相对于固定坐标系所具有的独立运动。每个自在度需求一个伺服轴进行驱动，因而自在度数越高，机器人可以完成的动作越复杂，通用性越强，使用规模也越广，但相应地带来的技术难度也越大。一般情况下，通用工业机器人有3—6个自在度。

　　2、作业空间是指机器人使用手爪进行作业的空间规模。描绘作业空间的手腕参考点可以选在手部中心、手腕中心或手指指尖，参考点不同，作业空间的巨细、形状也不同。机器人的作业空间取决于机器人的结构形式和每个关节的运动规模。作业空间是工业机器人的一个重要性能指标，是设计工业机器人机构的重要指标。

　　3、承载才能承载才能是指机器人在作业规模内的任何位姿上所承受的最大分量，承载才能的巨细取决于负载的质量、运行的速度和加速度的巨细和方向，根据承载才能不同工业机器人大致分为：①微型机器人—承载才能为10N以下；②小型机器人—承载才能为10-50N；③中型机器人—承载才能为50-300N；④大型机器人承载才能为300—500N；⑤重型机器人—承载才能为500N以上。

　　4、运动速度运动速度影响机器人的作业效率和运动周期，它与机器人所提取的重力和方位精度均有密切的关系。运动速度高，机器人所承受的动载荷增大，必将承受着加减速时较大的惯性力，影响机器人的作业平稳性和方位精度。就目前的技术水平而言，通用机器人的最大直线运动速度大多在1000mm／s以下，最大反转速度一般不超越120°/s。

　　5、方位精度它是衡量机器人作业质量的又一项技术指标。工业机器人的方位精度包含定位精度和重复定位精度，定位精度取决于方位控制方式以及机器人运动部件本身的精度和刚度，此外还与提取重力和运动速度等因素有密切的关系。重复定位精度是机器人重复定位某一方位的准确性，典型的工业机器人定位精度一般在土O.02mm——±5mm规模。

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