工业机器人操作机构的设计

发布时间：2024-8-30 12:03:23|来源： EPSON/爱普生

工业机器人操作机是由机座、手臂、手腕及结尾执行器等组成的机械装置。而从机器人完成作业的方式来看，操作机个是由手臂组织、手腕组织及结尾执行器等组成的组织。其结构方案及其运动规划是整个机器人规划的要害。

　　(1)操作机手臂组织的规划

　　手臂组织一般为2——3个自由度，要求可实现反转、仰俯、升降或弹性三种运动方式。手臂组织规划时，先要确认其结构型式和尺寸，还需考虑各种构件的分量对其运动速度、精度及刚度的影响。

　　(2)操作机手腕组织的规划

　　手腕组织一般为1——3个自由度，要求可实现反转、偏摆或摆转和仰俯三种运动方式。

　　手腕组织的规划时，要确认其结构型式及继续尺寸，并要留意诱导运动。为使其组织紧凑，要削减其分量和体积，以利于驱动传动的安置和进步手腕动作的精确性。

　　(3)结尾执行器的规划

　　依据不同作业使命的要求，先确认其类型和组织方式，并尽可能使其类型和组织方式，尽可能使其结构简单、紧凑、分量轻，以减轻手臂的负载。

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