工业机器人控制方式——爱普生机器人

1、点位操控办法（PTP）

　　这种操控办法只操控工业机器人结尾执行器在作业空间中某些特定离散点的位姿。在操控中，工业机器人只要求在相邻点之间可以快速、精确地移动，对目标点的轨道没有任何调理。

　　定位精度和运动所需时间是该操控办法的两个首要技术指标。这种操控办法具有实现简略、定位精度低等特点。因此，它一般用于电路板上的装卸、搬运、点焊和元件刺进，只需要结尾执行器在目标点的精确方位和姿势。该办法相对简略，但很难达到2——3um的定位精度。

　　2、接连轨道操控办法（CP）

　　这种操控办法是对工业机器人结尾执行器在作业空间中的方位和姿势进行接连操控，要求其严格按照预定的轨道和速度在一定的精度范围内运动，速度可控，轨道滑润，运动平稳，然后完成作战任务。工业机器人各关节接连同步运动，结尾执行器形成接连轨道。该操控办法的首要技术指标是工业机器人结尾执行器的轨道跟踪精度和稳定性。这种操控办法一般用于焊接、喷漆、去毛刺和检测机器人。

　　3、力（力矩）操控办法

　　安装和固定物体时，除了精确定位外，所用的力或力矩必须适当。在这种情况下，必须运用（转矩）伺服形式。这种操控办法的原理与方位伺服操控根本相同，只是输入和反应的不是方位信号，而是力（转矩）信号，因此，该体系必须具有强壮的（转矩）传感器。有时利用传感器的迫临和滑动等功能进行自适应操控。

　　4、智能操控办法

　　机器人的智能操控是通过传感器获取周围环境的常识，并根据其内部常识库做出相应的决议计划。智能操控技术使机器人具有较强的环境适应性和自学习能力。智能操控技术的开展有赖于近年来人工神经网络、遗传算法、遗传算法和专家体系的迅速开展。或许这种操控形式，工业机器人才真的有“人工智能”的滋味，但也最难操控好。除算法外，它还严重依赖于元件的精度。

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