机器人对关节驱动电机要求——川崎机器人

发布时间：2024-8-30 12:03:23|来源：川崎/Kawasaki

1．快速性

　　电动机从取得指令信号到完成指令所要求的作业状况的时间应短。呼应指令信号的时间愈短，电伺服体系的灵敏性愈高，快速呼应性能愈好，一般是以伺服电动机的机电时间常数的巨细来说明伺服电动机快速呼应的性能。

　　2．起动转矩惯量比大

　　在驱动负载的情况下，要求机器人的伺服电动机的起动转矩大，转动惯量小。

　　3．操控特性的连续性和直线性，随着操控信号的变化，电动机的转速能连续变化，有时还需转速与操控信号成正比或近似成正比。

　　4．调速规模宽。

　　能使用于1：1000——10000的调速规模。

　　5．体积小、质量小、轴向尺寸短。

　　6．能饱尝得起严苛的运行条件，可进行十分频频的正反向和加减速运行，并能在短时间内接受过载。

　　目前，因为高起动转矩、大转矩、低惯量的交、直流伺服电动机在工业机器人中得到广泛应用，一般负载1000N（相当100kgf）以下的工业机器人大多采用电伺服驱动体系。所采用的关节驱动电动机主要是AC伺服电动机，步进电动机和DC伺服电动机。其间，交流伺服电动机、直流伺服电动机、直接驱动电动机（DD）均采用方位闭环操控，一般应用于高精度、高速度的机器人驱动体系中。步进电动机驱动体系多适用于对精度、速度要求不高的小型简易机器人开环体系中。交流伺服电动机因为采用电子换向，无换向火花，在易燃易爆环境中得到了广泛的使用。机器人关节驱动电动机的功率规模一般为0.1——10kW。工业机器人驱动体系中所采用的电动机。

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