爱普生机器人装载惯性与Inertia设定

发布时间：2022-10-13 10:22:00|来源： EPSON/爱普生

装载惯性与Inertia设定装载惯性(力矩)是表明物体旋转阻力的量，由惯性力矩、惯性、GD2等的值表明。在轴上装置夹具结尾等并进行动作时，必须要考虑负载的装载惯性(力矩)。

　　负载(夹具结尾分量+工件分量)的装载惯性必须为T3: 0.01 kg·m2 / T6: 0.08 kg·m2以下。T系列爱普生机器人设计的作业装载惯性不超过T3: 0.01 kg·m2 / T6: 0.08 kg·m2。别的，请必须设定适合的装载惯性值。假如在装载惯性参数中设定小于实践装载惯性的值，则可能会导致发生错误或冲击，这不仅不能充分发挥性能，并且还可能缩短各机构部件的使用寿命或因皮带齿轮跳动发生方位空隙的可能性。

　　T系列机器人可接受的装载惯性: T3:额外0.003 kg·m2，*大0.01 kg·m2 T6:额外0.01 kg·m2，*大0.08 kg·m2 负载的装载惯性(力矩)超过额外值时，改变Inertia指令的负载装载惯性Inertia参数设定。假如进行设定改变，则基于“装载惯性”自动补偿第4关节PTP动作时的*大加减速度

　　轴上装置负载的装载惯性(力矩) 使用Inertia指令的“装载惯性”参数来设定轴上装置负载物(夹具结尾分量+工件分量) 的装载惯性(力矩)。

　　在[Tools]-[Robot Manager]-[Inertia]面板-[Load inertia:]文本框中进行设定。(也能够在 [Command Window]中使用Inertia指令进行设定。)

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