爱普生机器人装载惯性与Inertia设定

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: EPSON/爱普生

装载惯性与Inertia设定 装载惯性(力矩)是表明物体旋转阻力的量,由惯性力矩、惯性、GD2等的值表明。在 轴上装置夹具结尾等并进行动作时,必须要考虑负载的装载惯性(力矩)。

                           

  负载(夹具结尾分量+工件分量)的装载惯性必须为T3: 0.01 kg·m2 / T6: 0.08 kg·m2以 下。T系列 爱普生机器人设计的作业装载惯性不超过T3: 0.01 kg·m2 / T6: 0.08 kg·m2。别的, 请必须设定适合的装载惯性值。假如在装载惯性参数中设定小于实践装载惯性的值, 则可能会导致发生错误或冲击,这不仅不能充分发挥性能,并且还可能缩短各机构 部件的使用寿命或因皮带齿轮跳动发生方位空隙的可能性。

  T系列机器人可接受的装载惯性: T3:额外0.003 kg·m2,*大0.01 kg·m2 T6:额外0.01 kg·m2,*大0.08 kg·m2 负载的装载惯性(力矩)超过额外值时,改变Inertia指令的负载装载惯性Inertia参数设定。 假如进行设定改变,则基于“装载惯性”自动补偿第4关节PTP动作时的*大加减速度

  轴上装置负载的装载惯性(力矩) 使用Inertia指令的“装载惯性”参数来设定轴上装置负载物(夹具结尾分量+工件分量) 的装载惯性(力矩)。

  在[Tools]-[Robot Manager]-[Inertia]面板-[Load inertia:]文本框中进行设定。(也能够在 [Command Window]中使用Inertia指令进行设定。)

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